如何利用ESP8266模块和MAVlink通信协议实现多架无人

一、连接原理

局域网（Local Aera Network, LAN）是相对于广域网（WAN）而言的，其主要是指在小范围内的计算机互联网络。局域网上的每一台电脑（或其他网络设备）都有一个IP地址，但是不同的局域网的IP地址是可以重复的，且互不影响。

AP （Access Point），无线接入点，是组件无线局域网（WLAN）的核心设备，是网络的中心节点和创建者。

STA （station），站点，是每一个连接到无线网络中的终端，不接受无线的接入，可以连接到AP。

SSID （Service Set Identifier），每一个无线AP都有的用于用户识别的名字，也就是我们经常说到的wifi名。

ESP8266的工作模式包括AP模式，STA模式和AP+STA模式。接上一篇《WIFI模块：ESP8266使用实例》，烧录MAVESP8266固件之后，仅剩前两种模式，如下图所示（192.168.4.1）

二、使用调试实例

（1）准备 两块ESP-01模块 ，分别烧录好ArduPilot官方推荐的MAVESP8266固件: ardupilot.org/rover/docs/common-esp8266-telemetry.html，使用PC连接其中一块ESP-01（初始名为ArduPilot），将其用户名改ArduPilot_AP，以防和另一个重复。

然后接入另一个ESP-01，将其模式改为 Station ，如下图所示。station SSID改为ArduPilot_AP，IP改为192.168.4.1，其余不变，点击save保存。

（2）下载调试助手 ：测试需要用到安信可（AI-Thinker）公司的TCP/UDP网络调试助手：docs.ai-thinker.com/开发工具2，如下图所示：

下载之后接入之前设置的ArduPilot_AP无线网络中，在command命令框中输入ipconfig，可查询到所接入的无线局域网（WLAN）的IP地址。（根据经验，IP地址的分配和接入顺序有关）

（3）建立网络连接 ：如下图所示，输入目标IP地址。这里选192.168.4.4是因为设置好station模式前已经有两台电脑接入了ArduPilot_AP这个无线网，因此这个ESP-01如果作为station加入将自动被分配为4，如需检验可以再接入一台新设备（如手机），查看IP地址，若为5则说明已接入。（ ESP-01若改为Station模式之后将无法访问设置界面，目前还不知道如何将其改回AP模式，只能重新烧录。 ）

建立连接之后，点击连接即可接入无线局域网。

（4）接收通过局域网传输的信息 ：下载串口调试助手，将设置为station模式的ESP-01通过USB-TTL串口模块接入电脑COM端口，打开串口调试器（选择正确的串口，和波特率）即可监视其接受的信息，如下图所示：

（5）发送hello！

三、总结

至此，我们实现了以一个ESP-01作为AP，另外一个ESP-01作为Station，并通过电脑（另一个Station）与之通信。大致过程如下图所示

以此类推，我们可以以一个ESP-01作为AP，若干ESP-01作为station，实现一种星型拓扑结构的无线局域网络搭建，从而实现多架无人机之间的WIFI通讯。