每日一课 | 智慧灯杆是如何进行目标跟踪的？其

3.2.3目标跟踪

图3-6所示为目标跟踪示意图。

目标跟踪，是指在特定场景跟踪某一个或多个特定感兴趣对象的过程。传统的应用就是视频和真实世界的交互，在检测到初始对象之后进行观察。现在，目标跟踪在计算机辅助驾驶领域也很重要，如Uber和特斯拉等公司的无人驾驶技术。

根据观察模型，目标跟踪算法可分为两类：生成算法和判别算法。

（1）生成算法使用生成模型来描述表观特征，并将重建误差最小化来搜索目标，如主成分分析算法（PCA）。

（2）判别算法用来区分物体和背景，其性能更稳健，并逐渐成为跟踪对象的主要手段（判别算法也称为Tracking-by-Detection，深度学习也属于这一范畴）。

图3-6目标跟踪

为了通过检测实现跟踪，我们检测所有帧的候选对象，并使用深度学习从候选对象中识别想要的对象。有两种可以使用的基本网络模型：堆叠自动编码器（SAE）和卷积神经网络（CNN）。