华芯微特SWM181CBT6智能小车设计

本小车主控制采用合宙的SWM181CBT6最小系统板子，9.9元包邮，板载的SWM181CBT6芯片5块钱就可以买到一颗，比STC89C52RC还便宜。SWM181CBT6硬件支持PWM、支持三路比较器输入，可以简化电路，还节省两篇LM393；关键是SWM181CBT6可以跑RT-THREAD NANO。

小车第一版实现的功能有：1.左右两个车灯，模拟行车过车中的车灯状态；2.无源蜂鸣器，模拟汽车鸣笛；3.PWM电机调速控制；4.循迹和超声避障超声波测距功能；5.电池电量测量显示；6.OLED显示屏显示超声波测距和电量；后期版本会增加ESP8266 WIFI模块和电池充放电管理电路。

小车硬件介绍:

1.电源电路

电路电源有3.3V、5V和7.4V。电源采用7.4V的锂电池或者两节18650供电，经过ASM117-5.0转换为5V输出。5V电源给SWM181最小系统板供电和超声波测距模块， 最小系统板上自带5V转3.3V模块。3.3V电源给控制器和避障模块供电。7.4V电源给车灯和电机供电。

2.循迹模块

循迹电路采用SWM181内部电压比较器与红外对管进行设计。循迹电路的对管选用了内部集成发射和接收管的ITR9909这个器件，小车循迹一般是在白色地板上沿着一根黑线行走，利用红外光在不同颜色的反射情况进行识别。

红外光一直对外发射，车底如果是白色地板，光线会被折射回去，此时接收管接收到信号，经过比较器输出高电平反馈给单片机，如果车行驶在黑线周边，红外光被黑色吸收，接收管接收不到发射的信号，此时比较器电路输出为低电平。

3.电机驱动电路

单片机直接输出的电流太小，不足以带动小车行走。电机电路采用了RZ7899电机专用驱动芯片，该芯片外围电路简单，适用于自动阀门电机驱动、电磁门锁驱动等应用电路。它由逻辑输入端口BI和FI控制电机前进、后退以及制动，配合单片机PWM输出可以控制电机转速。该应用电路具有良好的抗干扰能力，微小的待机电流，低的输出内阻等优秀功能。在焊接时注意在电机上并联一个104的瓷片电容起着防干扰的作用。

4.完整的原理图