聊聊AUTOSAR中的EM、SM和FG

1.功能定义

• EM（Execution management）： 负责处理系统中的进程管理，管理各个进程的创建和销毁，掌握着各个APP的生杀大权。那么它的权力从何而来呢，是根据Manifest文件中的配置而成。另外EM还负责操作系统OS的初始化，与操作系统配合。
• SM（State Management） ：看似和应用层的APP状态机类似，都是负责判断条件和状态跳转，但实际两者并无关系。用于执行FG的状态变化，并且可以有多个状态机。
• FG（Function Groups） ：FG和SM一起使用，用于定义状态。每个FG都存在OFF状态，他被SM所管理。每一个应用层APP都应该属于一个FG状态机，然后通过SM进行管理该APP。FG存在哪些状态也是在Mainfest中定义的，比如我们可以定义OFF/ACTIVE/SLEEP...等等状态作为一种FG。

AUTPSAR AP 架构 图来源于作者

2.关系

关于EM/SM/FG的关系， 用如下图进行说明：

APP ：在此图中，ABCDEF分别代表不同进程，可以理解为不同的应用层程序。

FG ：在此图中存在三个不同的FG：

• Machine State：包含OFF/Startup/Running/Diagnostics/Shutdown五个状态。
• Function Group1 State：包含FG1:OFF/FG1:Running两个状态。
• Function Group2 State：包含FG2:OFF/FG2:Running/FG2:Fallback/FG2:Diag四个状态。

SM ：根据输入输出条件的变化，对上述FG中的状态跳转进行管理。也就是图中的state transition部分的作用。

EM ：每个进程的状态分为Terminated/Running/Idle三种存活状态，由EM进行控制。直观来说即图中每个APP的曲线波动情况。

例如Machine为Startup状态时，需要进程A和进程B是Running状态，而到Running状态时，需要终止进程A，然后启动进程C。

EM/SM/FG的关系 图来源于知乎KimChan（侵删）

3.实现

1.首先我们需要拥有一个任意的app程序，用来作为被管理对象。

2.使用Armxl配置文件的生成工具，生成所需要的配置，里面包括FG/SM/EM的相关配置。

3.将Armxl和AP的协议栈一起进行编译。

4.run，EM能够按照配置控制APP的存活。