磁致伸缩位移传感器在转向系统的应用

梭车采用液压动力转向装置，转向传动机构如图1所示。它由转向操纵机构、转向油缸及转向传动机构三部分组成。转向臂紧固连接轮边减速器壳体，通过横拉杆连接左右转向臂，形成转向梯形结构。转向油缸同时供液，两侧伸缩方向相反，推动纵拉杆运动，带动转向臂驱动轮边减速器转向轴旋转，实现梭车的行驶转向。

两侧转向油缸内装博尔森磁致伸缩位移位移传感器，实现左、右侧油缸伸缩的同步闭环控制，有效地避免了由于伸缩不同步造成的转向系统干涉问题，转向油缸驱动闭环控制系统如图2所示。

控制手柄为人工操作系统，通过手柄给定转向角度与磁滞位移传感器实际转向角度做差，得出角度控制偏差量，偏差量经过PID控制器，给出对转向油缸的控制信号，磁致伸缩位移传感器再采集实际转向角度，形成闭环控制系统，有效地提高了转向角度控制的精确性。

采用梯形机构设计，实现梭车的转向控制，转向系统中引入博尔森磁致伸缩位移传感器，反馈信号实时与控制信号做差得出偏差量，偏差量经过PID调节后再进行转向控制，形成闭环系统，提升了转向半径控制的精确性。