基于F4/F7/H7 MCU的无人机飞行控制系统

所谓无人机的飞控，就是无人机的飞行控制系统，要开发一款廉价自主无人机系统，可以采用F4/F7/H7 MCU的飞控硬件配合px4飞控固件。

PIXHAWK的硬件由PX4FMU/PX4IO两部分构成，它是双处理器结构，一个擅长于强大运算的32 bit STM32F427 Cortex M4 核心 168 MHz/256 KB RAM/2 MB Flash处理器，还有一个主要定位于工业用途的协处理器32 bit STM32F103，它的特点就是安全稳定，在主处理器宕机后保障安全。

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四旋翼无人机的BLDC电调电机，通常需要单独的MCU进行控制，如果用更加节能的FOC控制方式，那么对MCU的性能要求就比较高。一般讲，这颗MCU除去控制电机外，还会处理一些其它事情并留有余量，所以生产无人机的厂商，大都喜欢用Cortex-M4的MCU来做FOC控制（NXP的高主频+硬件除法器的M0+也完全可以胜任），也就是四旋翼无人机需要四颗较高性能的MCU，来分别控制四个电机。

景芯SoC是一款用于芯片全流程培训的低功耗ISP图像处理SoC，采用低功耗RISC-V处理器，内置ITCM SRAM、DTCM SRAM，集成包括MIPI、ISP、USB、QSPI、UART、I2C、GPIO、以太网MAC控制器等IP，采用SMIC40工艺设计流片。

CPU: RISC-V

ITCM: 64KB

DTCM: 64KB

外设：MIPI/USB/HDMI/UART/I2C/QSPI/GPIO

系统时钟：100MHz

MIPI RX解码

ISP图像处理

HDMI接口

培训内容包括： SoC前端：您将学会高速接口、算法、协议的Verilog实现、Lint、CDC检查以及UVM验证；仅前端一门课程内容就抵得上其他培训机构的5-6门课程。 SoC中端：您将学会逻辑综合、低功耗UPF设计、DFT设计及debug技术、formal、CLP等技术，仅中端一门课程内容就抵得上其他培训机构的4-5门课程。

SoC后端：您将学会布局布线、StarRC/QRC、STA、DRC/LVS设计、功耗分析等技术，仅后端一门课程内容就抵得上其他培训机构的3-4门课程。

课程提供服务器供大家实践！带你从算法、前端、DFT到后端全流程参与SoC项目设计。更多内容，请联系号主报名，登录服务器实践，工程数据分割为如下三个部分。

图像处理的数据通路：

景芯SoC的CRG设计：

一键式完成C代码编译、仿真、综合、DFT插入、形式验证、布局布线、寄生参数抽取、STA分析、DRC/LVS、后仿真、形式验证、功耗分析等全流程。升级后的芯片设计工程V2.0 flow如下：

SoC一键式执行flow

MIPI DPHY+CSI2解码

数字电路中经典设计：多条通信数据Lane Merging设计实现

UPF低功耗设计

全芯片UPF低功耗设计(含DFT设计)

低功耗设计前，功耗为28.75W

低功耗设计后，休眠时，功耗为21.45mW，降低7mW

芯片的版图设计V1.0

芯片的版图设计V2.0

低功耗设计的DRC/LVS，芯片顶层的LVS非常具有挑战性！业界独一无二的经验分享。

CNN图像识别

支持手写数字的AI识别：

仿真结果：仿真识别上图7、2、1、0、4、1、4、9

CPU启动指令分析

编辑：黄飞