FMT下一代高级开源自驾仪控制系统解析

《FMT下一代开源自驾仪》：“Firmament意为苍穹，希望无人机未来可以自由翱翔于广阔天空。仰望苍穹，也表达了对于未知的探索和科技的敬畏。”

HIL仿真：

基于QEMU的SIL仿真+航点飞行： Firmament (FMT) 是一款基于模型设计 (Model Based Design, MBD) 的开源自驾仪，可被用来快速构建无人机，车，船，机器人等的无人控制系统。基于模型设计已经被广泛应用于汽车制造、航空航天等行业，当前采用基于模型设计模式开发的飞控系统凤毛麟角，而 FMT就是为此而诞生。FMT结合当前最先进的基于模型设计和3D仿真技术，致力于打造下一代的开源自驾仪系统。     FMT 项目主要由三部分构成：

FMT-FW: 飞控嵌入式软件框架。包含飞控的核心软件，驱动以及功能模块。

FMT-Model: 飞控算法模型框架。包含了基于 Matlab/Simulink 实现的算法模型，如导航，控制，状态机，被控对象模型等。算法模型通过自动代码生成可以合入到 FMT-FW中，从而构成完整的飞控系统软件。

FMT-Sim（开发中）: 基于3D引擎实现的模拟仿真环境，提供逼真的渲染效果和丰富的仿真场景。

区别于其它的开源飞控，FMT构建了从嵌入式软件，建模与仿真于一体的软件开发平台。  

ICF5是AMOVLAB和FMT团队匠心打造的一款专业级、高性能开源自驾仪硬件。它搭载了最新的FMT稳定版固件，可用于无人机，无人车，无人船和机器人等应用领域。FMT作为国内首个基于模型开发的国产开源飞控系统，与目前主流的APM/PX4相比，FMT使用图形化编程自动生成代码，开发效率可提升100%-200%。

ICF5作为FMT的首个自研飞控硬件，其系统和芯片均实现了纯国产。ICF5具有体积小，重量轻（重量仅39.3g）、丰富接口，支持图形化编程、支持多种仿真、支持多旋翼和固定翼的多种控制模式（包括支持室内室外定点、定高、自稳飞行控制、一键起飞、返航、降落、航点任务模式等）。相比于其它同类产品，ICF5在尺寸和功能上都具备很大优势。

PIX4/Pixhawk开源飞控似乎已经登峰造极，那么，下一代开源自驾仪会是什么样子呢？

编辑：黄飞