利用PLC调用ABB机器人程序号教程

机器人使能控制程序。

复位程序用来复位报错与急停

PP TO MAIN 程序是用来使机器人里的程序回到 MAIN 主程序的。

机器人回原位程序是在机器人程序中编写了一个回原位的程序，并定义为 5，这段程序意思是调用 5 程序。

回原位程序是 5 程序执行完后使程序调用清零。

AUTO ON程序是使机器人在自动情况下保持机器人内部程序循环运行的程序。

ABB机器人部分程序

程序可以在示教器里编辑也可以在 RobotStudio 软件里进行编辑。需要用到MOVE L、 MOVE J、 SET、 RES、 WAIT、 IF 、 TEST 等等指令，需要设定好位置点位与 I/O 点位，方便编辑时使用。

（1）示教器：

以下三张图片为配置好的 I/O 信号点

下图为配置的系统的输入点

下图为配置的系统的输出点

在添加指令界面可添加需要用到的指令。

这是添加了 7 个子程序，都用 MAIN 主程序来调用。

下图的意思是当 gjlx 这个点的值等于以下相对的数时，调用相对应的程序。

下图是一段动作程序，主要是等待开始信号，然后移动到原点后给原位信号后继续移动到（P_sjt6_np）的位置后进行置位复位，然后接收到下步信号后在进行动作，最后判定如果 NGxinhaoI41 的值等于 1 就跳转到 NG22 程序，如果不等于就跳转到 HG22 程序。

以上是在示教器里编辑的例子。

（2） RobotStudio：

以下是用 RobotStudio 进行编辑的程序，和示教器编辑基本一样都是用指令进行编写，只要写出指令的前几位就可以有完整的指令进行选择。 示教器可以编辑细节部分的程序，电脑软件可以编辑逻辑框架。

这部分 PLC 部分的机器人程序对大部分机器人调试都适用，属于通用型的程序。机器人部分的程序需要根据现场需求进行编辑，不过 I/O 点配置及设置是通用的。 在控制机器人的时候要注意有没有干涉的位置，如果有就要注意。在编程的时候可以编辑一部分，走一步试试要注意逻辑通顺就可以了。

来源：机器人及PLC自动化应用