机器人坐标系选择指令和操作步骤

在编程操作过程中，为了确定机器人的空间位置以及姿态的变化，需要建立合适的工具和用户坐标系。工具坐标系用于确定每个工具中心点（TCP）的位置和工具姿势；用户坐标系用于确定每个作业空间，另外在位置寄存器和位置补偿指令的使用上也涉及用户坐标系。

由于现场的误操作导致坐标系号码未被正确激活时，会导致程序出错，如下所示：

因此，在程序中需要添加坐标系选择指令来激活正确的坐标系号码。根据激活对象的不同，可以使用用户坐标系选择指令和工具坐标系选择指令。

A. 用户坐标系选择指令

作用：改变当前所选的用户坐标系号码

B. 工具坐标系选择指令
作用：改变当前所选的工具坐标系号码

C. 操作步骤

1、按下 [ SELECT ]（程序一览）键显示目录画面

2.选择需要编辑的程序

3.移动光标至需要添加的位置处

4.选择F1 [ 指令 ]，选择 [ 设定坐标/偏移 ]

5.选择用户坐标系选择指令[ UFRAME_NUM=...]

6.选择[ 常数 ]

7.选择工具坐标系选择指令[ UTOOL_NUM=... ]

8.选择[ 常数 ]

9.移动光标至运动点位，选择F5[位置 ]

10.确认当前程序中使用的工具坐标系号和用户坐标系号

11.输入步骤10中查看的用户坐标系号和工具坐标系号

编辑：黄飞