浅谈仿生机器人的概念和分类

仿生机器人的概念

仿生机器人就是模仿自然界中生物的外部形状、运动原理和行为方式的系统，能从事生物特点工作的机器人。主要的仿生机器人包括三大类：一是仿人机器人，二是仿生物机器人，三是生物机器人。

仿生机器人的主要特点是它们大多为亢余自由度或者是超亢余自由度的机器人，机器结构相对比较复杂，它的驱动结构和常规的关节型机器人也是不相同的，它们通常是采用绳索、人造肌肉或者是形状记忆合金等等来进行驱动。

仿生机器人分类

按照使用环境的不同，又可以将机器人分为水下仿生机器人，空中仿生机器人和地面仿生机器人。

水下仿生机器人是指模仿鱼类或者是其它水生生物的一些特性研制出的新型高速、低噪音、机动灵活的柔体潜水器，这些仿鱼推进器的效率可以达到70%到90%。比如说机器鱼、机器蟹等等。由于单个水下仿生机器人的活动范围和能力有限，所以具有高机动性、高灵活性、高效率、高协作性的群体仿生水下机器人系统将是未来发展的趋势。

空中仿生机器人是具有自主导航能力、无人驾驶的飞行器。空中机器人具有它独特的优势。比如说它们的活动空间比较广阔，运动速度也很快，它们在空中飞行可以不受地形的影响等等。这一类的机器人的应用前景是非常好的，特别是在军事上的应用。

地面仿生机器人根据他行走方式的不同可以分为跳跃式的机器人、轮式机器人、足式机器人以及爬行类机器人等。比如说有早稻田大学的“WABIAN”, Raibert和Zeglin共同研制的Uniroo以及Hyon研制的Kenken已经能够成功跳跃，还有蛇形机器人或者是仿壁虎机器人等等。

在仿生机器人中人们相当重视的还有就是类人机器人的研究和发展。类人机器人的最大特征就是能够用双足行走，双腿直立行走是人类特有的步行方式。类人机器人主要是外形的仿人、类人行走和完成抓取等基本操作功能，它集成了多门学科知识和多项高新科技，代表了机器人的尖端技术。