管道检测机器人已成为当下国内外研究的热点 得

近几十年，随着自动化技术的极大进步和国民物质生活水平显著提高，各行各业的发展更多地依赖于物料输送。特别地，管道输送凭借着输送量大、方便快捷、低成本等优势，在国民经济中占有越来越大的比重。已广泛应用于石油、化工、能源、食品加工、城市供排水、农业灌溉、核工业等领域。

由于受到输送介质的化学性腐蚀、不可抗力的自然灾害以及自身缺陷的影响，极有可能发生输送物泄露导致的，如环境污染、易燃物爆炸、能源浪费等严重事故。所以需要定期对管道内部进行检查、维护和清洁保养。传统管道检测都是由相关人员实施，工作量大，效率低下。而且有些管道位置人员无法到达实施监测，比如输送有毒化学品或内部结构复杂狭小的管道。由此，管道机器人应运而生。

管道机器人

管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。依靠快速运动、灵活操纵、准确判断和低成本等优点，管道检测机器人已成为当下国内外研究的热点。

自上世纪50年代以来，随着计算机技术、通信技术、图像处理技术、微电子技术、传感器技术和机械设计制造技术的进步，管道机器人得到了空前的发展。但除了部分功能简单的管道机器人实现市场化生产以外，大部分还处在实验室开发阶段。传统管道机器人面对垂直管道、弯管、支管、变径和微小管道等难题，仍存在很大的改善空间。