RTOS为什么用PendSV进行线程调度？

有些操作系统在“心跳”中断（SysTick中断）里进行线程切换，如果处理器正在执行一个ISR，此时SysTick异常到来，且SysTick优先级高，抢占了正在运行的用户ISR，SysTick ISR是不能进行线程切换的，因为SysTick ISR运行完后要返回上一层用户ISR，此时仍然处于异常模式，不能进入线程模式，强行进入线程模式会导致Fault异常。如下图，延时到了第二个SysTick ISR才线程切换，实时性降低。在这种情况下，SysTick ISR中切换任务，这会导致任务切换延后。

极端的情况下，SysTick中断和用户中断步调一致，会导致任务切换严重滞后。如下图所示：

有朋友说了，既然SysTick中断抢占了用户中断不能调度线程，那么在用户ISR即将退出时进行调度就好了呀，确实比上面的情况要好一些，但这就需要在所有中断的末尾都要检查是否需要切换，增加用户中断程序复杂度。

也有朋友说了，把SysTick中断优先级调到最低是不是也可以呢，当然可以，调低了优先级，避免了嵌套，就算用户中断期间产生SysTick中断，但是SysTick中断不能运行，用户中断结束后，SysTick中断“咬尾”，这样是没问题的，可是有一点SysTick的优先级就无法提高了。

鉴于上述原因，我们想到了PendSV异常，这个异常比较特殊，可以理解为一个软中断（软异常），代码中操作寄存器就可以触发此中断，我们把它的优先级调整到最低，当SysTick ISR抢占了用户中断后，发现需要任务调度，就设置寄存器触发PendSV异常，因为它优先级最低，不能响应，等到用户中断执行完立即自动响应，进行任务切换，如下图所示。

一般情况下：

1、PendSV中断优先级设置为最低，用于线程调度。

2、SysTick中断优先级根据自己需求设置，如果想让心跳更准确就调高一些，如果想让用户中断相应更迅速就调低一些。

3、可以和PendSV一样都设置为最低。