视觉纹理导航,亦称Visual SLAM导航

视觉纹理导航,亦称Visual SLAM导航，通过自动导引车车载视觉传感器获取运行区域周的图像信息来实现导航的方法。视觉导航是以地面纹理为特征信息的视觉导航AGV。
硬件上需要视觉工控机、下视摄像头、补光灯和遮光罩等来支持该种导航方式的实现，可利用丰富的地面纹理信息，并基于相位相关法计算两图间的位移和旋转，再通过积分来获取当前位置。
该方式通过移动机器人在移动过程中摄像头拍摄地面纹理进行自动建图，再将在运行过程中获取的地面纹理信息，与自建地图中的纹理图像进行配准对比，以此估计移动机器人当前位姿，实现移动机器人的定位。

优点：

• 与二维码对比：无需铺设标记物，保持地面清洁。
• 与激光SLAM对比：已有下对环境要求较相当苛刻。

缺点：

• 采集纹理库，工作量大。
• 与二维码导航暂不融合。
• 技术还在完善，暂不广泛推广。

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