时间：2023-03-31 17:37
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作者：admin
前言
加速度和陀螺仪传感器可用于运动跟踪及设备姿态检测等功能，本文基于IDO-SBC3566智能主板介绍MPU6500六轴传感器在Android11系统的适配方法。
IDO-SBC3566基于瑞芯微RK3566研发的一款高性能低功耗的智能主板，采用四核A55,主频高达1.8GHz，专为个人移动互联网设备和AIOT设备而设计，内置了多种功能强大的嵌入式硬件引擎，为高端应用提供了优异的性能，支持几乎全格式的4K编解码，内置3DGPU，能够完全兼容OpenGL ES1.1/2.0/3.2、OpenCL2.0和Vulkan1.0.特殊的MMU2D硬件引擎，此外，凭借其强大的兼容性，可以轻松地转换基于TensorFlow/MXNet/PyTorch/Caffe等一系列框架的网络模型。
支持Android，Linux，OpenHarmony，麒麟OS等多种操作系统，可广泛应用于平板、教育平板、带屏音箱、词典笔、云终端、视频会议系统等安卓/Linux类应用方案，以及其他带屏消费类、或轻量级AI应用场景。
产品规格书：IDO-SBC3566-V1B 产品手册
硬件分析
根据硬件原理图设计确认PMU6500通过I2C与CPU连接。
内核配置
按照硬件I2C总线号及中断引脚信息，配置dts
&i2c3 {
status = "okay";
mpu6500_acc: mpu_acc@68 {
compatible = "mpu6500_acc";
reg = <0x68>;
pinctrl-0 = <&mpu6500_irq_gpio>;
irq-gpio = <&gpio1 RK_PB0 IRQ_TYPE_EDGE_RISING>;
irq_enable = <0>;
poll_delay_ms = <30>;
type = ;
layout = <2>;
status = "okay";
};
mpu6500_gyro: mpu_gyro@68 {
compatible = "mpu6500_gyro";
reg = <0x68>;
irq_enable = <0>;
poll_delay_ms = <30>;
type = ;
layout = <2>;
status = "okay";
};
};
&pinctrl {
mpu6500 {
mpu6500_irq_gpio: mpu6500-irq-gpio {
rockchip,pins = <3 RK_PD0 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>;
};
};
};
内核配置中开启以下配置
GYRO_MPU6500 [=y] MPU6500_ACC [=y]
编译内核烧录镜像至主板可看到以下打印日志，则说明驱动加载成功并识别到设备。
console:/ # dmesg | grepmpu
[ 1.321088] gsensor_mpu6500 3-0068: sensor_register_device: mpu6500_acc, id = 29
[ 1.321111] i2c i2c-3: sensor_probe: mpu6500_acc,000000002d6ea1c1
[ 1.321151] gsensor_mpu6500 3-0068: sensor_chip_init:mpu6500_acc:devid=0x0,ops=0x000000000903c4c1
[ 1.517448] gsensor_mpu6500 3-0068: sensor_irq_init:usepolling,delay=30ms
[ 1.517564] gsensor_mpu6500 3-0068: sensor_misc_device_register mma8452_daemon
[ 1.517583] gsensor_mpu6500 3-0068: sensor_probe:initialized ok,sensor name:mpu6500_acc,type:2,id=29x0a
[ 2.672631] gyro_mpu6500 3-0068-1: sensor_register_device: mpu6500_gyro, id = 58
[ 2.672647] i2c i2c-3: sensor_probe: mpu6500_gyro,0000000058545d17
[ 2.672670] gyro_mpu6500 3-0068-1: sensor_chip_init:mpu6500_gyro:devid=0x0,ops=0x00000000608437a5
[ 2.757813] gyro_mpu6500 3-0068-1: sensor_irq_init:usepolling,delay=30ms
[ 2.758046] gyro_mpu6500 3-0068-1: sensor_misc_device_register gyrosensor
[ 2.758071] gyro_mpu6500 3-0068-1: sensor_probe:initialized ok,sensor name:mpu6500_gyro,type:4,id=58x0a
[ 4.788677] wait_for_keymaster: Computing HMAC with params { (seed: , nonce: 0811b2df836030705cced8b1a949fdd6c9896eeda9c5ea7253d514cfd7d6b72) }
[ 4.788697] wait_for_keymaster: Computing HMAC forOpteeKeymasterDevice from Rockchip SecurityLevel:TRUSTED_ENVIRONMENT HAL: android.hardware.keymaster@4.1::IKeymasterDevice/default
[ 10.072684] gsensor_mpu6500 3-0068: failed toreadaccel offset data from storage
[ 10.073214] gyro_mpu6500 3-0068-1: failed toreadgyro offset data from storage
[ 36.442413] gsensor_mpu6500 3-0068: setsensor poll time to66ms
[ 36.533897] gsensor_mpu6500 3-0068: sensor on: starting poll sensor data 62ms
查看input设备
# cat/proc/bus/input/devices
从上面的内核启动日志中可以看到以下提示，因为芯片还没经过校准无法从存储器中读取加速度偏移数据。
[ 10.072684] gsensor_mpu6500 3-0068: failed toreadaccel offset data from storage [ 10.073214] gyro_mpu6500 3-0068-1: failed toreadgyro offset data from storage
命令行校准方法如下：
#Gsensor echo 1> /sys/class/sensor_class/accel_calibration #GYRO echo 1> /sys/class/sensor_class/gyro_calibration
查看校准值：
cat /sys/class/sensor_class/accel_calibration cat /sys/class/sensor_class/gyro_calibration
如果无法查看校准值，则说明校准失败，可以打印 kernel log 确定失败原因。校准成功后，校准的值会保存到emmc 的 vendor storage 里面，不会被擦除，下次开机自动生效。
Android配置开启Sensor支持
需要修改Android编译设备配置，添加加速度计和陀螺仪的支持。
RK356X配置文件为：device/rockchip/rk356x/BoardConfig.mk
BOARD_GRAVITY_SENSOR_SUPPORT := true BOARD_GYROSCOPE_SENSOR_SUPPORT := true加速度和陀螺仪测试
可使用Sensor Sense软件来测试传感器的数据
如下为重力变化测试，翻转硬件，重力曲线随之变化
安装Gyroscope Test_1.0.5_Apkpure软件，运行模拟画面来确定当前主板传感器的坐标系，测试界面如下图所示。在内核驱动 drivers/input/sensors/sensor-dev.c 中定义了9个坐标系，在软件模拟确认后，修改dts中的layout值来选择坐标系矩阵。
审核编辑：刘清
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