如何通过SPI方式读取BMI088传感器数据

BMI088传感器是一款六轴传感器模块，内部带有一个16位的加速度传感器模块和一个16位的陀螺仪模块。该传感器支持SPI和I2C接口。在本篇文章中，我们将使用NUCLEO-G070RB开发板通过SPI方式读取BMI088传感器的数据，并通过串口打印输出。

所需的组件

● NUCLEO-G070RB开发板

● YBX-BMI088（SPI）加速度传感器模块（淘宝链接）

● 连接跳线

● Micro USB线缆

连接方式

以下是NUCLEO-G070RB开发板与BMI088模块的连接方式：

BMI088模块连接到NUCLEO-G070RB的SPI1接口，对应的引脚分别是PA5（SCK）、PA6（MISO）和PA7（MOSI），加速度计的片选引脚CS1连接到PB0，陀螺仪的片选引脚CS2连接到PB3。BMI088模块的VCC连接到+5V引脚，GND引脚连接到NUCLEO-G070RB的任意GND引脚。

代码

首先我们使用STM32CubeMX工具生成工程文件，根据硬件连接方式选择引脚的功能，然后启用SPI1通讯。SPI1选择全双工主机模式（Full-Duplex Master），硬件NSS信号选择Disable。在参数设置中，数据位大小选择8位，MSB优先。选择合适的分频系数。在无法进行通讯的情况下，可以适当降低SPI1外设的频率。

生成KEIL工程后，接下来我们需要将BOSCH官方提供的BMI088驱动集成到工程里面。

首先，将 bmi085.c、bmi085.h、bmi088.c、bmi088.h、bmi08a.c、bmi08g.c、bmi08x_defs.h以及bmi08x.h文件复制到工程所在的目录，然后添加到工程中。在bmi08x_defs.h使能以下宏定义来启用BMI088功能。

#ifndef BMI08X_ENABLE_BMI088

#define BMI08X_ENABLE_BMI088 1

#endif

在main.c文件中包含以下头文件：

#include “bmi08x.h”

#include “bmi088.h”

然后定义一个bmi08x结构体，该结构体定义了使用的是I2C还是SPI接口，以及读写操作所需的函数指针。

struct bmi08x_dev dev = {

.accel_id = CSB1_Pin，

.gyro_id = CSB2_Pin，

.intf = BMI08X_SPI_INTF，

.read = &stm32_spi_read，//user_spi_read，

.write = &stm32_spi_write，//user_spi_write，

.delay_ms = &HAL_Delay//user_delay_milli_sec

};

接下来，初始化BMI088传感器，设置加速计和陀螺仪的量程、带宽和工作模式等。然后使用以下函数读取BMI088的传感器数据：

/* Read the sensor data into the sensor data instance */

rslt = bmi08a_get_data（&user_accel_bmi088， &dev）;

/* Read the sensor data into the sensor data instance */

rslt = bmi08g_get_data（&user_gyro_bmi088， &dev）;

将传感器数据打印输出至串口：

printf（“x：%d”，user_accel_bmi088.x）;

printf（“\t”）;

printf（“y：%d”，user_accel_bmi088.y）;

printf（“\t”）;

printf（“z：%d”，user_accel_bmi088.z）;

printf（“\t”）;

printf（“x：%d”，user_gyro_bmi088.x）;

printf（“\t”）;

printf（“y：%d”，user_gyro_bmi088.y）;

printf（“\t”）;

printf（“z：%d”，user_gyro_bmi088.z）;

printf（“\t”）;

rslt = bmi08a_get_sensor_temperature（&dev，&bmi08x_sensor_temp）;

if （rslt == BMI08X_OK）

{

printf（“Temp：%.3f”， bmi08x_sensor_temp/1000.0）;

}

else

{

printf（“BMI088 Get Sensor Temperature Error\n”）;

}

printf（“\n”）;

输出结果

将程序下载到NUCLEO-G070开发板中，运行程序，串口监视器将显示接收到的数据：

编辑：hfy