全景环视原理说明

总述

全景环视系统是通过安装在汽车前、后、左、右四个广角摄像头采集的车辆四周的实时画面，通过摄像头内参标定，外参标定，鱼眼图像畸变矫正，全景模型拼接，亮度均衡等算法，形成一幅准确的2D拼接的鸟瞰图。同时，在原有2D拼接图的基础上通过三维转换的算法，可生成任意角度的3D视角。依托2D和3D的实时画面，可完成全景环视系统的功能。

本文主要阐述内容有：全景环视算法说明、全景环视算法流程、全景环视算法模型以及全景环视标定方案。

全景环视算法说明

摄像头内参标定、外参标定

鱼眼图像畸变矫正

全景模型拼接

图像亮度均衡

全景环视算法流程

全景环视算法模型

全景环视标定方案

系统标定流程

系统标定手段

环视系统-量产标定方式