MBDT实现电机控制设计

**1 从MBDT生成电机控制代码 **

本期也属于MBDT（Model-Based Design Tools）上手的一部分，主要是进阶一点的电机控制算法。电机控制很适合基于模型的设计（Model-Based Design，MBD）的练习。

MBDT中有很多电机控制的示例模型，可以直接生成代码，并且提供了配置好的FreeMASTER工程，可以查看Hall信号、电流、电压等信息。如下图所示，双击可以打开查看模型。

MBDT提供的电机控制的示例模型 - From autoMBD

为了不破坏原来的模型，不建议从库中打开模型。下面以MBDT的示例工程BLDC_ClosedLoop_s32k144.mdl为例，展示如何利用MBDT生成并运行电机控制算法，使用到的硬件是 MCSPTE1AK144 。

找到示例模型BLDC_ClosedLoop_s32k144.mdl的目录位置，将整个目录复制到合适的位置。默认情况下示例模型的位置在这个目录下：

MBDT示例模型的位置路径 - From autoMBD

路径的前面部分可能会因为安装的位置和电脑配置的不同，而产生差异，注意辨别。然后将MATLAB的工作空间放到你复制的位置，打开BLDC_ClosedLoop_s32k144.mdl模型：

打开示例模型 - From autoMBD

特别需要注意的是，原始的MBDT的BLDC_ClosedLoop_s32k144.mdl模型配置有点错误，需要进行修改。 原始模型中Hall A和Hall B的引脚配置需要修改为如下配置：

• Hall A：PTD11修改为PTA15
• Hall B：PTD10修改为PTA16

修改Hall A/B的引 - From autoMBD

具体的修改依据可以查看S324144EVB的原理图，这里给出截图供读者参考：

Hall A/B电路图 - From autoMBD

可以看到PTD11和PTD10是DNP（Do Not Populate）状态，不能使用，能使用的是PTA15和PTA16。

至此，MBDT的基本上手就全部结束了。读者还可以查看其他的示例模型，自己尝试一下生成代码和运行，会对MBD有更深的体会。

电机控制模型具有一定的复杂度和丰富度，仔细阅读模型是怎么搭建的可以了解很多MBD的开发方法，包括状态机的搭建、事件的控制、算法的实现等。

2 MC DevKits的使用

NXP也给了纯代码的电机控制方案，这里做一个简单的介绍，作为MBDT的对比。

在NXP官网可以免费下载适用于MCSPTE1AK144的软件，你也可以在公众号的资源中找到。在对话框中回复关键词“ MBDT ”即可收到资源信息。

MC DevKits - From autoMBD

双击即可开始安装，如果你使用的是默认安装（ 强烈建议默认安装 ），可以在这个位置找到四个工程：

MC DevKits的四个工程 - From autoMBD

这四个工程可以在S32 Design Studio for ARM Version 2.2（S32DS）中直接编译和下载，同时工程中也提供了基于FreeMASTER的 MCAT实时调试工具 ，功能上要比MBDT的电机控制模型的要强一些，可以做无感算法或带FreeRTOS的电机控制算法。

以MCSPTE1AK144_PMSM_FOC_2Sh为例

如果是非计算机相关专业的人，没有接触过嵌入式开发的，要弄懂这些工程是如何运行起来的，可能需要花很长一段的时间。相比而言，MBDT就简单很多，能读懂模型就可以知道电机控制算法是怎么实现的。

当然，这两种方式有实现起来很多区别，也有各自的优势，不能一概而论。我认为两种方法都掌握才能发挥MBD的最大优势。