贴片机Z轴伺服定位

　　在泛用机中，支撑贴片头的基座固定在X导轨上，基座不进行Z方向运动。贴片机Z轴控制系统是指贴片头的吸嘴运动过程 中的定位，即取料和贴片过程中的Z方向定位，以适应不同PCB厚度和元件高度，满足贴片要求。常见的Z轴有气动驱动和步 进／伺服电动机驱动等方式。角度轴运动对贴片影响很大，分辨率要求高，尤其对于细间距元件。贴片头上吸嘴 的Z方向伺服控制与X－Y伺服定位系统相似，即采用圆形光栅编码器的AC／DC伺服电动机——滚珠丝杠或同步皮带机构。其 伺服电动机——滚珠丝杠安装在吸嘴上方；采用AC／DC伺服电动机——同步皮带机构时，其电动机可以安装在侧面，通过 传动轮实现吸嘴在Z方向的控制。由于吸嘴Z方向运动行程较短，并采用光栅编码器，控制能满足要求。

　　Z轴与PWC宽度调节轴、Transfer Belts皮带传送轴及Theta旋转角度轴属于贴片机中的低电源轴，其驱动来源于低电源电动 机，电动机驱动控制来源于低电源伺服箱，伺服箱中的相应伺服板受控于VME箱中的轴控制器（低端控制器），轴控制器执 行来自于机器主控制器（高端控制器）的指令。电动机的运动位置由编码器计数，再通过可选的微分盒使计数倍增，从而 提高，并把位置计数反馈给相应的轴控制器，再由轴控制器给机器主控制器，这样机器主控制器就可以对相应轴 的运行状况进行判断，如图所示（PWC宽度调节轴，Transfer Belts皮带传送轴，Theta角度和z轴）。

　　图 位置和速度反馈来自伺服电动机的伺服控制系统