控制模块PCB布局布线设计

首先我们需要将元器件摆放在相应的位置上，同样的原则，将同一模块的中的元器件摆放在一起，如下图将ASM1117和其相关的元器件摆放在一起：

之后，我们将Cortex-M4处理器，也就是我们选用的STM32F407VET6的电源电容与其摆放在一起，电容尽量靠近芯片的电源引脚：

之后，将8MHz晶振和其振荡电路的电容C5和C8摆放在一起：

将L2和R4以及L3和R8摆放在一起，其中L2和L3是两个LED灯：

一些排针插座：

MPU6050电子陀螺仪和其相关的外围电路：

最后，NanoPi Duo2的插座和USB插座：

至此，我们的布局工作就完成了，来看一下整体布局：

接下来，对所有网线进行布线：

最后，对PCB顶层和底层进行覆铜，完成GND网络的连接：

最终效果：

这样，我们就完成控制电路板PCB的设计工作，之后我们需要将设计图提交到工厂进行生产。

也就是说，控制模块是一个底板，上面带有几组插槽，电源模块和NanoPi通过引脚插入到底板当中完成组装。

此外，控制模块还需要接入超声波模块用于测量前方障碍物到车体的距离，以及一些预留的GPIO引脚。

我们完成控制模块的电路设计，我们本来可以选用STM32F103RCT6作为控制模块的处理芯片，并在其上完成嵌入式程序的开发，但就目前情况来看此芯片价格高居不下，于是我们选用了STM32F407VET6，也就是说使用了Cortex-M4系列芯片来作为我们的处理芯片。