智能灭火机器人无线串行通讯及组态化监控

本设计的整体结构如图1所示。

 

                            图1  系统整体结构 1．PC机监控软件的设计 （1）首先完成组态王和VB的DDE对话。 动态数据交换(DDE)是Windows平台下的一个完整的通讯协议，它使应用程序间能彼此交换数据和发送指令。要实现DDE对话需进行如下几步的工作：①设计VB控制界面，包括采集数据、开关状态等文本框。编写VB在DDE对话上的程序。并生成tx1.exe文件。②用组态王设计用户界面，包括菜单、封面、监视控制、报警等。在组态王中新建一个DDE设备，命名为tx1，服务器的名称为VB程序窗体的名称，建立一系列需要与VB进行数据交换的I/O变量，其设备为tx1，寄存器类型为VB程序中对应文本框的名称。③系统要求以组态王进行监控，VB程序隐藏于后台执行，将VB应用程序窗体的Visible属性设为False，在编写组态王的启动时应用程序命令语言，用StartApp函数启动VB程序，在用RebuildDDE函数重新建立DDE对话。 到此完成了DDE对话，而面向操作人员的只是组态王设计的画面，如图2所示。 图2  监视控制界面 （2）其次完成组态王数据库的访问。本设计采用Access数据库，建立“my.mdb”数据库，并在计算机上配置好数据源。该数据库存放的是火情报警的历史记录。此系统在数据库上有以下功能：①系统启动时，可自行建立表格。②实时记录报警。在报警出现时使用组态王提供的函数，将数据写入所连接的数据库中指定的表格。③按照选择日期条件显示符合日期的历史报警数据。为了方便使用，系统中使用组态王提供的KVDBGrid控件，设置好该控件的属性，就可以实时显示所连接的数据库的数据情况。查询所使用的控件是组态王提供的日期控件。在进行历史数据查询时，可以根据所选择的日期条件显示出对应的历史数据。 2.1无线串口通信的实现

（1） 首先制作RS-232电平和TTL电平的双向转换电路。由于PC机使用

图3  MAX232电平转换电路 表1  PC机→机器人串口通信协议

	bit7	bit6	bit5	bit4	bit3	bit2	bit1	bit0
	0XAB
	0XCD
				手动或自动	车是否向前	车是否后退	车是否向左转	车是否向右转
	PID参数(K)
	PID参数(Ti)
	PID参数(Td)
	SUM CHECK(低字节在先)
out_Send[7]

表2  机器人→PC机串口通信协议

	bit7	bit6	bit5	bit4	bit3	bit2	bit1		bit0
	0XAB
	0XCD
	左轮脉冲计数(低字节）
	左轮脉冲计数(高字节）
	右轮脉冲计数(低字节）
	右轮脉冲计数(高字节）
	指南针与车所成角度
	SUM CHECK（低字节在先）