全志T113-S3开发板之CAN-BUS通信

前言：

CAN通信是一种多节点通信协议，最早由Bosch公司开发并在1986年首次推出。它被广泛应用于汽车电子控制系统、工业自动化领域以及其他需求多节点通信的应用场景中。

产品简介

眺望电子EVM-T113-S3是一款基于全志T113-S3双核ARM Cortex-A7+ 单核HiFi4 DSP异构多核处理器设计的国产工业评估板。评估板接口资源丰富，引出一路千兆网口、双路CAN、双路USB、一路RS485等通信接口。T113-S系列处理器的原生CAN控制器通过CAN收发器完成底板CAN接口功能。

图1-EVM-T113-S3评估板接口布局图

了解CAN

1CAN帧格式

CAN通信使用帧格式来传输数据。CAN帧分为标准帧和扩展帧两种格式。

标准帧由11位标识符、数据域、控制域和CRC（循环冗余校验）组成。标识符用于标识消息的优先级和内容，数据域用于传输实际的数据，控制域包含帧的控制信息，而CRC用于发送节点计算校验和，接收节点用于验证数据的完整性。

扩展帧使用29位标识符，其他组成部分与标准帧相同。扩展帧的使用使得CAN网络能够处理更多的节点和更大的数据量。

CAN 测试

T113 底板上有两路 CAN 接口，CAN0 与 CAN1，由于 CAN 与 PC 通讯需要USBCAN 模块和特定的测试软件（USBCAN模块厂家提供），为方便测试，我们将两个 CAN 口连接（L-L，H-H）进行回传测试。

1回传测试（指令）

将两个 CAN 口连接（L-L，H-H）进行回传测试

设置 can0 波特率为 500K 并使能 can0

#iplinksetcan0down #关闭can0#iplinksetcan0typecanbitrate500000 #设置波特率为500K#iplinksetcan0up #开启can0

同理设置 can1 波特率为 500K 并使能 can1

#iplinksetcan1down #关闭can1#iplinksetcan1typecanbitrate500000 #设置波特率为500K#iplinksetcan1up #开启can1

can0 接收数据，can1 发送数据

#candump-tacan0& #can0挂后台接收数据#cansendcan1123#01.02.03.04.05.06 #can1发送数据

can1 接收数据，can0 发送数据

#candump-tacan1& #can1挂后台接收数据#cansendcan0123#01.02.03.04.05.06 #can0发送数据

2回传测试（程序）

can0 接收数据，can1 发送数据

# cd /talowe_test/#./cantestcan0recv& #can0挂后台接收数据#./cantestcan1send #can1发送数据

can1 接收数据，can0 发送数据

# cd /talowe_test/# ./cantest can1 recv & #can1 挂后台接收数据#./cantestcan0send #can2发送数据

通过这份文章，我们希望每位开发者都能轻松掌握眺望EVM-T113-S3开发板的使用技巧。如果这篇文章给您的技术开发之旅带来了帮助，别忘了收藏它或与同行分享。更多技术探索，更多科技灵感，尽在眺望电子。