FreeRTOS内存管理简介

FreeRTOS 创建任务、队列、信号量等的时候有两种方法，一种是动态的申请所需的 RAM。一种是由用户自行定义所需的 RAM，这种方法也叫静态方法，使用静态方法的函数一般以“Static”结尾，比如任务创建函数 xTaskCreateStatic（），使用此函数创建任务的时候需要由用户定义任务堆栈，我们不讨论这种静态方法。

使用动态内存管理的时候 FreeRTOS 内核在创建任务、队列、信号量的时候会动态的申请 RAM。标准 C 库中的 malloc（）和 free（）也可以实现动态内存管理，但是如下原因限制了其使用：

● 在小型的嵌入式系统中效率不高。

● 会占用很多的代码空间。

● 它们不是线程安全的。

● 具有不确定性，每次执行的时间不同。

● 会导致内存碎片。

● 使链接器的配置变得复杂。

不同的嵌入式系统对于内存分配和时间要求不同，因此一个内存分配算法可以作为系统的可选选项。FreeRTOS 将内存分配作为移植层的一部分，这样 FreeRTOS 使用者就可以使用自己的合适的内存分配方法。

当内核需要 RAM 的时候可以使用 pvPortMalloc（）来替代 malloc（）申请内存，不使用内存的时候可以使用 vPortFree（）函数来替代 free（）函数释放内存。函数 pvPortMalloc（）、vPortFree（）与函数 malloc（）、free（）的函数原型类似。

FreeRTOS 提供了 5 种内存分配方法，FreeRTOS 使用者可以其中的某一个方法，或者自己的内存分配方法。这 5 种方法是 5 个文件，分别为：heap_1.c、heap_2.c、heap_3.c、heap_4.c 和heap_5.c。这 5 个文件再 FreeRTOS 源码中，路径：FreeRTOS-》Source-》portable-》MemMang。