空闲任务钩子函数详解

空闲任务钩子函数详解

1、钩子函数

FreeRTOS中有多个钩子函数，钩子函数类似回调函数，当某个功能（函数）执行的时候就会调用钩子函数，至于钩子函数的具体内容那就由用户来编写。如果不需要使用钩子函数的话就什么也不用管，钩子函数是一个可选功能，可以通过宏定义来选择使用哪个钩子函数，可选的钩子函数如表所示：

钩子函数的使用方法基本相同，用户使能相应的钩子函数，然后自行根据实际需求编写钩子函数的内容，下一节我们会以空闲任务钩子函数为例讲解如何使用钩子函数。

2、空闲任务钩子函数

在每个空闲任务运行周期都会调用空闲任务钩子函数，如果想在空闲任务优先级下处理某个任务有两种选择：

● 在空闲任务钩子函数中处理任务。

不管什么时候都要保证系统中至少有一个任务可以运行，因此绝对不能在空闲任务钩子函数中调用任何可以阻塞空闲任务的 API 函数，比如vTaskDelay（），或者其他带有阻塞时间的信号量或队列操作函数。

● 创建一个与空闲任务优先级相同的任务。

创建一个任务是最好的解决方法，但是这种方法会消耗更多的 RAM。

要使用空闲任务钩子函数首先要在 FreeRTOSConfig.h 中将宏 configUSE_IDLE_HOOK 改为1，然后编写空闲任务钩子函数vApplicationIdleHook（）。通常在空闲任务钩子函数中将处理器设置为低功耗模式来节省电能，为了与 FreeRTOS 自带的 Tickless模式做区分，这里我暂且将这种低功耗的实现方法称之为通用低功耗模式（因为几乎所有的 RTOS 系统都可以使用这种方法实现低功耗）。这种通用低功耗模式和
FreeRTOS 自带的 Tickless 模式的区别我们通过下图来对比分析一下。

图中有三个任务，它们分别为一个空闲任务（Idle），两个用户任务（Task1 和Task2），其中空闲任务一共有运行了三次，分别为（1）、（2）、（3），其中 T1 到 T12 是 12 个时刻