立创·梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车-K210更

送药小车代码仓库：https://gitee.com/lcsc/medical_car

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送药小车立创开源平台资料：https://oshwhub.com/li-chuang-kai-fa-ban/21-dian-sai-f-ti-zhi-neng-song-yao-xiao-che

K210更换固件-运行基础颜色识别例程

国产的K210开发板挺多的，直接在淘宝搜索购买就可以了，想买一个自带屏幕的方便调试，所以就购买了如图所示的K210

更新固件

他的IDE叫CanMV，看起来应该是官方合作出品的。但是实际使用的时候发现他里面的函数都比较老旧，连接IDE的时候经常性出现连不上或者连上很久之后才有反应。而且对机器视觉的适配没有Maixpy好，所以开始之前我们先给这个K210板更换一下固件。

打开SIPEED的入门指南-更新固件，按照文中介绍，下载kflash_gui,打开固件下载页面，下载maixpy_v0.6.2_84_g8fcd84a58_openmv_kmodel_v4_with_ide_support.bin，打开kflash_gui,选择刚下载下来的固件，确保串口没有被占用，点击下载等待下载成功就可以了。

下载并连接IDE

参考官方的安装使用教程，打开链接，下载maixpy-ide-windows-0.2.5.exe，并安装到电脑上面。选择相应串口，连接K210开发板，右边正常出现图像就说明之前的操作都是对的，可以开始学习了。

学习基础颜色识别例程

在送药小车中，地面的指示线是红色的，走廊和停车线是黑色的。最简单的识别方法就是找色块了。

参考学习链接，学完这个就能在图像中把绿色色块找出来了。这个里面最关键的就是理解阈值，在IDE里面的工具-工具 ->机器视觉 ->阈值编辑器就可在弹出来的窗口中手动拖动滑块来确定颜色阈值，你也可以把绿色改为红色试试。

一个需要注意的点就是进行颜色识别的时候为了防止阈值发生大的改变，需要关闭摄像头的自动增益和白平衡。