时间：2019-09-30 09:24
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作者：admin
一、概述
主控板选用嵌入式ARM处理器，功能包括：跟随功能（摄像头或者无线跟随或者蓝牙等）、防碰撞、防跌落、GPS定位（可选，需要连接手机支持）、丢失报警、可语音交流（可选功能）、一键召回功能等
二、系统组成
主控板主要包括：嵌入式ARM处理器系统，无线跟随系统，防碰撞系统，防跌落系统，语音播报系统，三色状态指示系统，电机控制系统和遥控器组成。
框图如下图所示：
三、控制板功能列表
| 序号 | 功能 | 描述 | 备注 |
| 1 | 处理器 | 嵌入式ARM处理器，cortex-M3 STM32F103 | |
| 2 | 跟随 | UBW无线跟随模块实现跟随功能 | 串口 TTL3.3V |
| 3 | 防碰撞 | 通过超声波雷达实现防碰撞功能，最多4路超声波传感器，能支持四面防碰撞 | 计数器，测试脉冲宽度，3.3V |
| 4 | 防跌落 | 红外传感器防跌落，最多4路防跌落，能支持四路防跌落。 | GPIO，3.3V |
| 5 | 语音功能 | 能语音播报和语音控制 | 串口 UART TTL3.3V可选用启英泰轮公司的语音识别模块，实现语音控制。或者语音播放芯片 |
| 6 | 运动功能 | 电机控制电机前进、转向、倒退、停车等功能 | 串口 RS232 |
| 7 | 三色指示灯 | 根据要求，设置不同的指示灯显示 | GPIO，加驱动三极管 |
| 8 | LED | 通过多个LED灯显示电量或者错误指示 | GPIO |
| 9 | 按键 | 启动按键，停止按键，预留2个按键，总共4个按键 | GPIO |
| 10 | 设置开关 | 工作模式设置，通过拨码开关设置工作模式：自动跟随模式或者前行模式，碰撞停止或者避让，。。。。。。 | GPIO, |
| 11 | 预留充电口 | 预留充电接口，可以外接充电模块 | 连接器 |
| 12 | 电源 | 5V宽范围电源输入， |
四、遥控器功能列表
| 序号 | 功能 | 描述 | 备注 |
| 1 | 跟随标签 | UBW无线跟随标签 | |
| 2 | 遥控器 | 通过无线遥控：启动，前进，后退，停止， | |
| 3 | 充电功能 | 4.2V电池充电，1200mAS | |
| 4 | 电源 | 5V电源输入 |
l 跟随功能
采用UWB无线定位原理，对标签发出的信号测距和计算角度，并根据距离和角度进行相应的控制电机运动。
跟随距离20米，定位角度120度，最近跟进距离20cm。
l 防碰撞
两面防碰撞设计，测试距离0.3m-2m，距离可设置。
l 防跌落
两面防跌落设计，测试距离10cm（可选择不同参数），遇到深坑或者陂路自动停止。
l 运动控制
控制电机的运动：前进，后退，转弯，停止等功能。
l 语音播报和声控功能
语音播放：问候语，请让开，谢谢等
声控功能：声控开机，关机，停止等
l 自检和指示等功能
自检功能
指示工作状态，电池状态等
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