双目测距的机器视觉简单实例分享

1.实例目标

学习OpenCV也一月有余了，遂想进行一个双目测距的简单实验，先解决从无到有，再解决锦上添花。

该实例背景较为简单，目标是测量红色盖子的长和宽，左摄像机原始图如下： 

2.处理流程

3.实例效果

合成图 

画出过左照片中交点的水平直线(绿色)，发现对应点几乎在一条直线上，说明匹配度较高

最终结果 

红色盒子有一条棱，实际上检测的是棱上面的宽度，可以看出绿线并没有包含棱，结果较好

距离检测结果 

实际距离是74.5mm左右，绝对检测误差为1.15mm，相对误差为1.5%，此时物体距离相机1134mm左右

相机标定误差为0.3mm，所以测量结果还是比较准确的

4.总结

本实例背景较为简单，只能适用于固定场合的零件检测，水果品质检测等。

基本的几何知识是必要的，例如求直线的交点，一元函数的线性回归

双目测距基本就是这个流程： 

载入图片（抓取一帧）

校正图片

区域剪裁

角点识别

立体匹配

生成pixMat

计算{world}坐标

计算距离或者位姿

编辑：黄飞