时间：2022-07-14 09:25
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作者：admin
IIoT
虹科教您简单几步使用工业树莓派结合
CODESYS配置EtherCAT主站
前言
工业树莓派可以结合CODESYS作为小型工控机，支持多种现场总线协议应用，例如EtherNET/IP、Profinet、EtherCAT等。其中，通过与CODESYS结合的方式实现EtherCAT，支持工业树莓派作为EtherCAT主站，控制EtherCAT IO模块或者EtherCAT伺服电机。本文将分享如何将工业树莓派配置为EtherCAT主站，并与伺服驱动器通讯。
HongKe Technology
虹
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科
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干
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货
01
所 需 工 具
1. 一个工业树莓派核心模块/控制器模块，本次测试使用 Connect+feat. CODESYS 模块
2. 一个伺服电机
3. CODESYS 多核授权（树莓派版本）
02
操 作 步 骤
1. 添加伺服电机描述文件
点击“工具”->“设备存储库”，点击“安装”，选择伺服电机的设备描述文件
2. 新建工程
3.工程类型
测试使用的codesys授权是多核版本，所以选择CODESYS Control for Raspberry Pi MC SL；如果是单核版本请选择CODESYS Control for Raspberry Pi SL。
4. 添加设备-控制器
右击“Device”,选择添加设备，找到“其他项”，选择添加使用的控制器模块，点击“添加设备”。（本次测试使用的是Connect模块）
5.添加EtherCAT主站
a. 右击“Device”，选择添加设备，找到“现场总线”，选择添加“EtherCAT”->“EtherCAT Master”。
b. 右击“EtherCAT_Master”，添加伺服电机，即添加描述文件后出现的设备。
c. 右击“EP3E_EC”，添加“SoftMotion CiA402轴”。
d. 双击“EtherCAT_Master”，选择“通用”，选择“按MAC地址选择网络”，点击源地址的“浏览”，选择伺服电机与工业树莓派连接的以太网口的IP地址。（本次测试使用的是B口，即eth1）
e. 双击“EP3E-EC”，点击“通用”，勾选“专家设置“，设置分布式时钟。
f. 点击“启动参数”，点击“添加”，分别添加“Max torque”和“Max motor speed”。
g. 分别设置“Max torque”和“Max motor speed”的值为1000和4000.
h. 打开“SM_Drive_GenericDSP402 ”设置页。
i. 打开SoftMotion驱动：缩放/映射。
j. 把电机旋转一圈，编码器增量设置为1000。
6.程序编写
a. 打开PLC_PRG，鼠标点击变量声明区空白处。
b. 按F2键调出输入助手，点击文本搜索，输入使能功能块关键字：power，选择功能块SMC_Basic.MC_Power，点击确定。
c. 实例化MC_Power功能块。
d. 同样的方式添加MC_Jog功能块，并实例化MC_Jog功能块。
e. 点击程序编辑区，按F2 键，调出输入助手，点击实例调用选择实例fbMC_Power，点击确定。
f. 填写相关变量。
g. 同样的方式配置MC_Jog功能块。
h. 将PLC_PRG从MainTask任务中，拖放到EtherCAT_Task任务中，如图所示。
7.程序下载和设备登录
8.调试
a. 尝试修改lVel的值，双击“lVel”，修改为100，点击确认，快捷键Ctrl+F7，确认写入。查看是否有变化。
b. 双击“bPower”，查看是否有变化。
9. 测试完毕。
03
总 结
工业树莓派结合CODESYS不仅仅支持EtherCAT主站，还可以支持Modbus TCP/RTU 主站/从站、CANopen主站/从站，之后也会逐渐分享给大家相应的配置文档。
04
方 案 简 介
虹科工业树莓派产品具有实时Raspbian系统，采用Broadcom BCM2837B0多核处理器，具备诸如图像处理类复杂任务处理能力。
此外，它小巧灵活，功耗低，支持用Python/Java/C/C++/C#、Node-RED可视化编程工具进行开发，还能实现CPDESYS软PLC功能，在数据采集和小型控制等场景可帮助用户快速创建应用，实现工业物联网和数字化生产。
虹科--工业物联网
虹科是一家在工业物联网IIoT行业经验超过3年的高科技公司，虹科与世界领域顶级公司包括EXOR、Eurotech、Unitronics、Matrikon、KUNBUS等合作，提供先进的高端工业4.0 工业触摸屏、高端边缘计算机、IoT开发框架、PLC与HMI一体机、OPC UA、工业级树莓派、SCADA等解决方案。物联网事业部所有成员都受过专业培训，并获得专业资格认证，平均3年+的技术经验和水平一致赢得客户极好口碑。我们积极参与行业协会的工作，为推广先进技术的普及做出了重要贡献。至今，虹科已经为行业内诸多用户提供从硬件到软件的不同方案，并参与和协助了众多OEM的设备研发和移植项目，以及终端用户的智能工厂和工业4.0升级改造项目。
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