ROS系统的本地搭建（上）

有关ROS系统的相关知识已经在上一篇文章中进行了阐述，在本篇文章中，将就ROS的进一步搭建方法做阐述。

⚠️：本文中“消息代理”、“主服务器”、“Master Server”是相同的意思，可以互换。

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关于版本选择

目前稳定的ROS系统有三个版本可供选择

我们此处以ROS Melodic Morenia为例进行本地环境的搭建，选用Ubuntu 18.04 LTS。

⚠️：尽管实际的ROS交互并不需要任何的图形化界面，但是为了演示方便，我们此处还是选用带有用户图形界面的Desktop版本。

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本地搭建ROS环境

• 配置apt仓库

使用以下命令启用restricted、universe和multiverse存储库。

sudo add-apt-repository "deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu $(lsb_release -sc) main universe restricted multiverse"

这里也可以换成阿狸云的存储库链接，但是必须是包含restricted、universe和multiverse的。

• 配置sources.list

使用以下命令启用ros存储库。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这里给出一些其他的镜像源以供选择：