主轴从轴AR时的CAM运行

1_回顾及简介

上节介绍了主从轴均为Relative时的CAM测试。CamIn后，从轴马上处于InSync状态。主轴启动，从轴马上跟随启动。与主从轴的当前值无关。如先启动主轴，则执行CamIn时，从轴马上处于InSync状态，并启动CAM运行。

本节介绍主轴为Absolute，从轴为Relative时的CAM测试。

2_具体操作介绍

1. AR模式，起始值为（0，0）时的测试

在CamTableSelect中，主轴和从轴分别设置为Absolute和Relative。主从轴当前值设置为（0，0）。

执行CamIn。可发现执行CamIn后，从轴直接处于InSync状态。这是因为Cam表的起始点也是（0，0）。 与主从轴启动时的当前值重合。

2. AR模式，添加Sync测试

主从轴AR模式下，在MC_CamIn功能块上，MasterSyncPosition设置为60，MasterStartDistance设置为20。主轴当前位置设置为20.

CamIn，CamIn执行后，Active和InSync的状态均为False。因为当前（20，0）的位置与Cam表不重合。

主轴速度设置为15，启动。启动后报错。

报错原因分析：按照参数设置，主轴从40运动到60的同时，从轴要从当前位置0，运动到与主轴60相对应的从轴的位置（大概61左右）。而因为主轴速度是15，导致从轴追赶时的最大速度超过50r/s，超过了从轴最大速度，导致报警。

处理方法：

把MasterStartDistance设置为30，即留给从轴追赶的时间长一些。

把主轴速度由15降到10。由此，可减小追赶时，从轴的最大速度，使从轴的最大追赶速度不要超过50r/s。

3. AR模式，添加Sync测试，从轴追赶OK

当主轴运行到30时，Active信号置为True。即：从轴开始启动，追赶主轴。

当主轴运行到60时，InSync信号置为True。即在主轴运动到60时，从轴与主轴耦合上。此时从轴的位置为Cam表定义的，与主轴位置60对应的从轴位置（61.xx）。

4. 结合Trace曲线分析

在Diagram 3中添加Cam_In.InSync和Cam_In.Active信号，并辅助Trace曲线分析。

通过Trace，以图表化的方式分析运动过程，更直观简捷。