功能块MCA_CamInDirect的电子凸轮功能（2）

1_回顾及简介

上节介绍了测试CamInDirect的程序和添加的VISU，并测试了当主从轴均为Relative时的CAM运动。

本节内容介绍

当主从轴设置为AR时，CamIn时主轴当前值为30时，从轴的动作。

当主从轴设置为AA时，CamIn时主轴当前值是30时，从轴的动作。

主从轴设置为AA时，当不设置Offset时的CAM运行，以及设置MasterOffset时的CAM运行。

2_具体操作介绍

1.设置CamTableSelect的基本参数

主从轴分别设置为Absolute和 Relative。CAM曲线的线型设置为MCA_Poly5。

2.AR时的测试

起始时，主轴当前值设置为30，由MCA_CamGetInterpolationPosition可实时读出，当主轴当前值为30时，对应的CAM曲线上从轴的当前值应当为：12.42

从轴当前值为0时，执行CamInDirect，从轴马上启动运行到12.42.即在当前值0上向前运行12.42.

从轴当前值为50时，执行CamInDirect，从轴马上启动运行到62.42.即在当前值50上向前运行12.42.

因从轴是Relative，主轴当前值是30，与30对应的从轴位置是Relative的12.42.所以执行CamInDirect时，从轴会马上向前运行12.42.

3.AA时的测试

主从轴均设置为Absolute。

起始时，主轴当前值设置为30，由MCA_CamGetInterpolationPosition可实时读出，当主轴当前值为30时，对应的CAM曲线上从轴的当前值：12.42

从轴当前值为50时，执行CamInDirect，从轴马上启动运行到12.42.

从轴当前值为0时，执行CamInDirect，从轴马上启动运行到12.42.

从轴当前值为80时，执行CamInDirect，从轴马上启动运行到12.42.

因从轴设置为Absolute，因此与主轴30对应的从轴的绝对位置是：12.42.

4.AA_Cam运行测试

主从轴当前值为（0，0），不设置Offset，当执行了CamInDirect后，马上进入InSync状态。主轴启动时，从轴立即耦合启动。

条件同上，但把MasterOffset设置为30. 执行CamInDirect后，主轴先启动运行到30，而后InSync信号变为TRUE，从轴开始耦合启动。

针对以上运动，结合Trace曲线进行了分析。