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　　远程操作伺服器

　　本发明公开了一种用于伺服驱动器的远程调试系统，包括远程控制平台、远程调试设备、伺服驱动器以及执行电机；所述远程控制平台包括计算机与远程控制单元，通过远程调试设备远程控制所述伺服驱动器；所述远程调试设备包括主控芯片以及与主控芯片电性连接的通信模块、模式选择模块、调试信息通信模块、CAN通信模块、外接SRAM、SD卡、FLASH、网络连接状态指示灯和升级状态指示灯；所述伺服驱动器与主控芯片连接，同时与执行电机连接，用于接收主控芯片发送的控制信息并控制执行电机，同时将电机的状态信息上传至主控芯片。该系统可远程实现伺服驱动器调试上位机的所有功能，同时补充远程升级、离线升级、日志保存等功能。

　　一种用于伺服驱动器的远程调试系统，其特征在于，包括远程控制平台、远程调试设备、伺服驱动器以及执行电机；所述远程控制平台包括计算机与远程控制单元，通过远程调试设备远程控制伺服驱动器完成调试/排故功能或者升级功能；所述远程调试设备包括主控芯片以及与主控芯片电性连接的通信模块、模式选择模块、调试信息通信模块、CAN通信模块、外接SRAM、SD卡、FLASH、网络连接状态指示灯和升级状态指示灯；所述通信模块通过串口总线与主控芯片电性连接，用于主控芯片和远程控制平台之间的通信，完成远程控制平台下发的伺服驱动器远程控制、状态信息上传以及bin文件下载功能；所述模式选择模块，用于引导远程调试设备执行远程调试/排故功能或者升级功能；所述调试信息通信模块借助调试线将远程调试设备与伺服驱动器电性连接，用于远程调试设备与伺服驱动器之间的信息交互；所述CAN通信模块还与伺服驱动器电性连接，用于实时监听伺服驱动器接收上层控制器的CAN报文信息；所述外接SRAM用于缓存远程控制平台下发的bin文件；所述FLASH用于存储远程控制平台下发的bin文件；所述SD卡保存伺服驱动器的运行状态信息；所述网络连接状态指示灯用于显示通信模块与远程控制平台的网络连接状态；所述升级状态指示灯用于显示伺服驱动器的离线升级状态；所述伺服驱动器与远程调试设备的调试信息通信模块、CAN通信模块连接，同时与执行电机连接，用于接收主控芯片发送的控制信息并控制执行电机，同时将电机和伺服驱动器的状态信息上传至主控芯片；所述升级功能包括在线升级功能和离线升级功能；所述离线升级功能具体为：伺服驱动器与远程调试设备连接，模式选择模块状态为离线升级，此时远程调试设备将预先存有bin文件的FLASH内容写入外接SRAM中，远程调试设备通过调试线将外接SRAM数据发送给伺服驱动器，待伺服驱动器接收完整bin文件时，升级状态指示灯会慢频率的亮灭交替闪烁，否则，升级状态指示灯会快频率的亮灭交替闪烁。

　　本发明实施方式涉及工业控制领域，特别是涉及一种伺服驱动器远程控制方法和装置。

　　背景技术：

　　伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。给人类生活带来了很大的便利。目前随着伺服驱动器的市场越来越大，应用场合也越来越多。

　　在本发明实施过程中，发明人发现现有技术存在以下技术问题：当伺服驱动器安装在比较高、或者环境比较恶劣的地方时，操作人员在进行前期现场调试或者监视运行情况时，需要频繁的爬上爬下，尤其是一些垂直负重轴或者机器人手臂在调试时，对人身安全存在极大的隐患。

　　技术实现要素：

　　本发明实施方式主要解决的技术问题是提供一种伺服驱动器远程控制方法和装置，能够解决现有技术中工作人员需要在危险恶劣的工作环境中工作的问题。

　　为解决上述技术问题，第一方面，本申请实施例提供了一种伺服驱动器远程控制方法，所述控制方法包括以下步骤：

　　发送身份标识请求信号；

　　接收各个伺服驱动器根据接收到的身份标识请求信号发送的身份标识信息，并将所述身份标识信息组成身份标识信息列表；

　　接收针对特定伺服驱动器的输入信号并根据该输入信号向对应的伺服驱动器发送包括身份标识信息的远程控制请求信号。

　　可选的，所述控制方法还包括以下步骤：

　　接收身份标识请求信号；