PID控制器的含义

　　PID控制器的含义

　　PID 控制器是一种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差。将偏差的比例§、积分(I)和微分(D)通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制，故称 PID 控制器。

　　PID控制，当今的闭环自动控制技术都是基于反馈的概念以减少不确定性。反馈理论的要素包括三个部分包括测量、比较和执行。测量关键的是被控变量的实际值，与期望值相比较，用这个偏差来纠正系统的响应，执行调节控制。在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。

　　PID是工业生产中最常用的控制方式。今天的自动控制技术是基于反馈的概念。反馈理论的要素包括三个部分：测量、执行和比较。将测量变量与预期值进行比较，该误差用于校正控制系统的响应。PID(比例、积分、微分)控制器作为最早的实用控制器，已有近百年的历史，至今仍是应用最广泛的工业控制器。PID控制器简单易懂，使用时不需要的系统模型等前提条件，因此成为应用最广泛的控制器。

　　一、矢量控制和vf控制有哪些区别

　　以变频器为例，矢量控制和变频控制的区别在于：

　　1.对电机参数的依赖性：矢量控制对电机参数的依赖性很大，而变频对电机参数的依赖性很小。

　　2.运行级：矢量控制一般将电流分解为转矩电流和励磁电流，其中转矩电流与励磁电流的比值由转子位置角(即定子电压相位)决定。此时转矩电流和励磁电流产生的转矩是更好的。VF控制没有此操作。

　　3.性能：矢量控制可以获得更好的性能，低频转矩大，动态响应好。但是应用不方便。如果参数不合适，可能无法稳定运行，应用范围受到限制。VF控制增加了转矩提升、死区补偿和滑差补偿的高性能，可以满足大部分要求。

　　4.适用性：矢量控制的主要问题是适用性没有变频强，基本上可以在任何异步电机上运行。但矢量控制是特种电机能达到的更高水平，这让VF望尘莫及。

　　二、如何实现位置控制

　　1.设定很简单。Y1是前进(前进)电磁阀，Y2是后退(返回)电磁阀，X1是启动开关，X2是行程中间的感应开关。

　　2.1号线设置X1启动，前进电磁阀预设1小时(比实际工作时间长很多)。感应开关X2到位后，前进电磁阀Y1关闭，气缸停在当前位置。

　　3.线路2设置为启动感应开关X2。当感应开关到位时，关闭前进电磁阀Y1并启动线路2。线路2设置有1秒钟的延时计时器。气缸在此位置停留1秒后，输出定时器工作，Y2开启反方向运行，返回初始位置2秒后Y2关闭。

　　4.以上，气缸的位置控制完成。