如何实现多个电机自动调度？

注：本文默认电机连接是使用断路器、接触器实现的直接启动电路，对于变频器类的控制需要做一些配置才能使用。

控制要求如下：

可设置每个电机的额定运行时间，当电机的实际运行时间大于额定运行时间时，则自动关闭并调度下一台可用电机；

当电机出现故障（比如断路器跳闸或超时无反馈），则电机状态变为不可用。不可用电机不参加调度；

当故障消除并复位后，电机状态重新变为可用，可重新参加调度；

具体如下：

打开博途开发环境，新建项目，添加用户自定义数据类型：typeMotorSchedule，如下图所示：

其中：

Command：包括启动（start）和停止（stop），用来启动或停止电机；

Para：电机控制参数，包括反馈时间和额定运行时间，单位，秒；

ExtraSignal：外部信号，包括断路器和接触器反馈；

State：状态，包括：输出位（Q）、错误位（error）、释放（release，表示电机是否可用）、选中（selected，表示电机是否被选中）、状态（status，电机状态，非0等于出错）、实际运行时间（actualRunningTime，单位，秒）；

添加函数块，命名为：FB5017_MotorScheduler，声明变量如下图所示：

函数块代码比较长，我将其分成多个区域：

功能说明；

初始化（initialize）；

复位（reset）；

调度（sheduler）；

具体如下：

功能说明：

初始化：

复位：

调度：

使用该函数块时需要先初始化，然后使能。当出现错误时，要进行复位。

可以在全局数据块中创建电机数组（typeMotorSchedule），然后将断路器、接触器的信号写入电机数组的ExtraSignal中，并将电机状态State.Q输出到硬件的输出通道中。

我创建了测试函数块及全局数据块对电机调度程序进行了测试，包括断路器的错误测试，结果是OK的。

审核编辑：刘清