伺服电机最简单的控制方法

伺服电机的最简单的控制方法是使用脉冲/方向信号控制。这种方法使用脉冲信号控制电机的位置和方向。具体来说，当接收到一个脉冲信号时，电机会运动一个固定的步长，方向信号则控制电机的运动方向。通过调整脉冲信号的频率和方向信号的状态，可以控制伺服电机的速度和位置。

在使用脉冲/方向信号控制伺服电机时，需要将信号发送给伺服驱动器，然后由伺服驱动器将信号转换为电机的控制信号。控制信号通常由PWM信号控制电机的电流和电压，以控制电机的转矩和速度。

需要注意的是，这种控制方法虽然简单，但精度较低，不适用于要求高精度和高速度的应用。对于这种应用，需要采用更为复杂的伺服控制方法，例如闭环控制或模型预测控制。

在一些小型单机设备，选用脉冲控制实现电机的定位，应该是最常见的应用方式，这种控制方式简单，易于理解。基本的控制思路：脉冲总量确定电机位移，脉冲频率确定电机速度。选用了脉冲来实现伺服电机的控制，翻开伺服电机的使用手册，一般会有如下这样的表格：

都是脉冲控制，但是实现方式并不一样：

第一种，驱动器接收两路（A、B路）高速脉冲，通过两路脉冲的相位差，确定电机的旋转方向。如上图中，如果B相比A相快90度，为正转；那么B相比A相慢90度，则为反转。运行时，这种控制的两相脉冲为交替状，因此我们也叫这样的控制方式为差分控制。具有差分的特点，那也说明了这种控制方式，控制脉冲具有更高的抗干扰能力，在一些干扰较强的应用场景，优先选用这种方式。但是这种方式一个电机轴需要占用两路高速脉冲端口，对高速脉冲口紧张的情况，比较尴尬。

第二种，驱动器依然接收两路高速脉冲，但是两路高速脉冲并不同时存在，一路脉冲处于输出状态时，另一路必须处于无效状态。选用这种控制方式时，一定要确保在同一时刻只有一路脉冲的输出。两路脉冲，一路输出为正方向运行，另一路为负方向运行。和上面的情况一样，这种方式也是一个电机轴需要占用两路高速脉冲端口。

第三种，只需要给驱动器一路脉冲信号，电机正反向运行由一路方向IO信号确定。这种控制方式控制更加简单，高速脉冲口资源占用也最少。在一般的小型系统中，可以优先选用这种方式。