工业机器人的组成结构是怎样的

（文章来源：百家号）

工业机器人作为一种稳定性较好、可编程、柔性高的机器，到在今天的中国几乎所有的制造行业当中都能看到工业机器人的身影，我们就来聊一聊工业机器人到底有什么组成。如果按照模块化来划分可以将工业机器人分为三大部分：机械部分、控制部分、传感检测部分。

我们由上图可知机器人的机械部分主要包括铸铁的机器人本体和提供动力的伺服电机和伺服驱动器构成；控制部分是由控制机器人动作、记录机器人相对位置、储存机器人运动和信号指令等信息的机器人整机的控制系统，除此之外还包括操作者与机器人之间进行沟通的人机交互系统。

检测系统中我们一般把机器人的检测系统分为机器人对于工作流程的内部检测和机器人对于内部检测，机器人对工的作流程内部检测为机器人对参与加工工件的所有周边设备的限位检测、到位信号检测以及工作状态的检测等等。而机器人对于工作站中的安全围栏上安全门、安全光栅等机器人对于工作范围内的安全检测，机器人确认周边环境，对于进行下一项动作是否执行我们一般把这些检测称为机器人对于工作周边的检测。

如果按照主要零部件来划分则可以将工业机器人主要分为四部分：机械本体、减速机、运动控制器、伺服驱动系统；在工业机器人的成本中，机器人的本体和机器人的伺服系统大约各占整体成本的25%左右；比很多机器人厂家强调的减速机占整体成本的30%左右；机器人的控制系统占比约为20%左右