并联机器人在食品包装环节的应用

各类食品、药品、日化等商品的包装形式中，“袋装”以其低廉的成本、便捷的运输及保存一直占据着产品后包装方式的主要地位。在国内现有的大部分袋装产品生产线中，存在着大量的装箱作业需求。目前，对于纸箱的开箱机和封箱机已经实现普遍应用，但是由于物料种类、尺寸和形状的变化，纸箱尺寸的变化，摆箱形式的多样，装箱环节一般为人工作业。单一重复的工作内容，高强度长时间的工作量容易造成生产效率低下，装箱品质不均。同时人力成本的日渐增高也造成企业成本的增加。

一些非标设备虽能解决某个特定产品特定装箱形式的装箱作业，但是也存在摆箱兼容性差、装箱速度慢、定制成本高、制作周期长等缺点，导致自动化装箱设备无法广泛的推广。

基于并联机器人的柔性优势，阿童木机器人自主研发生产的并联机器人自动装箱单元，利用并联机器人快速、高效、精准的特点，以此为纽带与开箱机和封箱机无缝连接，在传统装箱机的基础上增加高速并联机器人，将传统工厂生产线上装箱环节需要的大量人工解放出来。

装箱单元物料输送线可直接于前端来料线平滑衔接。纸箱线可直接与开箱机后输送线衔接，其具备独特的高度及宽度调节机构，可适应长宽在200-500mm，高度差为200mm范围的纸箱，可适应纸盒、塑料袋等多种包装形式的物料。

为保证装箱质量，纸箱的两侧合页通过打开机构撑开并通过倒杆保持进入装箱区域，装箱完成后，再通过导杆合拢。便于后端衔接封箱。

采用自主Atom version视觉系统，有效识别产品位置，确保产品识别的准确性。机器视觉技术在高速生产线上执行各种高度精细的任务，然后将处理结果传递给并联机器人，并联机器人通过编程分析做出动作处理方案，并通过真空抓取末端准确无误的完成抓取分拣动作。

搬运核心功能由自主品牌产品“金刚P”系列并联机器人完成，该系列具备并联机器人经典三轴构型，具备独有 “动力学设计方法”与“主动抑震算法”，每分钟120-150次节拍速度，工作空间160-1500mm工作直径的全覆盖，广泛应用于包装领域。

装箱后封箱前，设置箱内物品整理机构，根据装箱结果可采用顶部压实或者底部震动装置完成物料整平，便于最后的封箱。通过模块化输送机构与并联机器人的组合，阿童木装箱单元充分发挥并联机器人高速、高效的特点，充分施展单元设备特有的易运输、易搭配、周期短的优势，可广泛兼容除袋装外更多种类产品的装箱、装框作业。

装箱环节是整个包装系统的核心设备，近年来在啤酒、饮料、烟草、制药、粮油、食品加工、日化以及机械、电子行业领域应用越来越普遍。随着我国企业现代化水平的提高，以提高生产效率为主要目的，装箱环节势必会摆脱纯手工操作状态，逐步实现较为高效的全自动化装箱方式。