实战案例 | RK3588 CAN通信BUG避坑指南

前言：

RK3588内置CAN控制器存在不可修复的硬件缺陷，考虑工业、医疗、车载等应用领域对CAN通讯稳定性有着极高的要求，为规避此问题，建议使用SPI转CAN替代原生CAN接口。

一、背景说明

RK3588内置CAN控制器存在以下不可修复的硬件缺陷：

发送扩展帧时可能降级为标准帧，导致丢帧；

接收时概率性CRC校验和ID填充错误，触发总线错误帧。

为规避此问题，我司建议使用MCP2518（SPI转CAN控制器）替代原生CAN接口。如下是基于眺望电子RK3588核心板资料所提供的方案支持，提供从硬件设计、驱动调试等方面的详细指导。

二、硬件电路设计

2.1接口连接
眺望电子RK3588核心板无默认预留SPI接口，需根据提供的引脚分配表选择引脚进行功能复用，如下选择J2连接器中的UART6作为案例进行介绍。

2.2防护设计

• 电源滤波：MCP2518的VCC引脚需并联100nF+10μF电容；
• 信号防护：CANH/CANL添加TVS二极管（如SMBJ6.5CA）和共模电感（如DLW21HN221SQ2L）；
• SPI信号匹配：若走线长度＞5cm，建议串联22Ω电阻以减少反射。

注：CAN收发器的选择以及隔离防护等级可按照项目需求灵活调整。

三、SDK内核修改

3.1复用修改

设备树文件：talowe-rk3588-Linux.dts

首先diabled uart6节点，使引脚释放出来

3.2启用SPI控制器

添加以下节点内容：

&spi4{ status = "okay"; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&spi4m2_cs0 &spi4m2_pins>; max-speed = <10000000>; // 10MHz mcp2518: can-controller@0 { compatible = "microchip,mcp2518fd"; reg = <0>; spi-max-frequency = <10000000>; interrupt-parent = <&gpio1>; interrupts = ; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&mcp2518_int>; status = "okey"; };};
&pinctrl {
mcp2518 { mcp2518_int: mcp2518_int { rockchip,pins = <1 RK_PB0 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>; }; };};

确认内核配置选项：

CONFIG_SPI=y CONFIG_SPI_ROCKCHIP=y CONFIG_CAN_MCP251XFD=y

3.3禁用原生CAN控制

在设备树中注释或删除RK3588原生CAN节点：

/*&can1{ pinctrl-0 = < &can1m1_pins>;status="okay";assigned-clocks = <&cru CLK_CAN1>;assigned-clocks-rates=<200000000>; }; &can2{ status="okay";assigned-clocks=<&cru CLK_CAN2>;assigned-clocks-rates=<200000000>; };*/

3.4固件生成

保存配置后生成固件烧写到板子上进行下一步验证。

出现如上信息则编译成功，将新生成的boot.img烧写到板子上验证即可。

四、驱动调试记录

4.1基础功能验证

SPI通信测试：

# 查看SPI设备是否识别 cat /sys/bus/spi/devices/spi1.0/modalias # 输出应为：spi:microchip,mcp2518fd

CAN接口注册：

ip link set can0 up type can bitrate 500000 ifconfig can0 up

4.2数据收发测试

发送测试：

cansend can0 123#DEADBEEF

接收测试：

candump can0

4.3常见问题处理

如果您在基于我司RK3588核心板进行SPI转CAN调试期间遇到任何问题，欢迎随时与我们联系，可以为您提供专业的技术支持，期待与您合作！