FreeRTOS消息队列结构体

有一个结构体用于描述队列，叫做 Queue_t，这个结构体在文件 queue.c 中定义。

3、队列创建

在使用队列之前必须先创建队列，有两种创建队列的方法，一种是静态的，使用函数xQueueCreateStatic（）；另一个是动态的，使用函数

xQueueCreate（）。这两个函数本质上都是宏，真正完成队列创建的函数是 xQueueGenericCreate（）和

xQueueGenericCreateStatic（），这两个函数在文件 queue.c 中定义。

函数 prvInitialiseNewQueue（） 用于队列的初始化，此函数在文件 queue.c 中定义。

函数 prvInitialiseNewQueue（）中调用了函数 xQueueGenericReset（）来复位队列。

比如我们创建一个有 4 个队列项，每个队列项长度为 32 个字节的队列 TestQueue，创建成功的队列如图所示：

在创建的时候需要指定此队列的用途，也就是队列类型，一共有六种类型：

queueQUEUE_TYPE_BASE 普通的消息队列

queueQUEUE_TYPE_SET 队列集

queueQUEUE_TYPE_MUTEX 互斥信号量

queueQUEUE_TYPE_COUNTING_SEMAPHORE 计数型信号量

queueQUEUE_TYPE_BINARY_SEMAPHORE 二值信号量

queueQUEUE_TYPE_RECURSIVE_MUTEX 递归互斥信号量

4、向队列发送消息

FreeRTOS 提供了 8 个向队列发送消息的 API 函数：

5、队列上锁和解锁

队列的上锁和解锁是两个 API 函数：prvLockQueue（）和 prvUnlockQueue（）。

6、从队列读取消息

有入队就有出队，出队就是从队列中获取队列项（消息），FreeRTOS 中出队函数如表示：

具体的函数用法大家可以在用到的时候百度，这里就不详细介绍了，大家知道有这些东西就行。其中最重要的是任务级和中断级不一样，在中断处理函数中是由一套自己的

API 用的。