基于RT-Thread+RA6M4的无刷电机伺服控制器设计

应用背景

本项目制作了一个基于RT-Thread+RA6M4的无刷电机控制器，可以实现是无刷电机的伺服控制。可以应用在小型CNC、人机交互等场景。

实现功能

基于力矩控制、速度控制和位置控制实现了一下功能：

·模拟挡位开关
·模拟惯性滚轮
·模拟段落感滚轮
·模拟力反馈推杆

系统框架

硬件框架

硬件使用的RA6M4作为主控制器，三相全桥逆变电路和V、W两相低端电流采样。

软件框架

软件上使用了四路ADC、三路PWM、两路uart，并使用了三个线程。
PWM使用的是普通的互补PWM手动对齐中心，这样方便后面拓展为两路电机控制。

中断主要执行的是实时性比较高的代码，主要是电机控制相关的代码。