CAN总线的高层协议主要包括哪几种？

CAN总线的高层协议主要包括以下几种：

1、CANopen：

是一种基于CAN总线的通信协议，广泛应用于工业自动化、机器人控制、电力系统等领域。

2、DeviceNet：

是一种基于CAN总线的工业网络协议，主要用于工业自动化设备之间的通信和控制。

3、J1939：

是一种基于CAN总线的车辆通信协议，主要用于商用车辆和重型机械设备的通信和控制。

4、NMEA 2000：

是一种基于CAN总线的船舶和航海设备通信协议，主要用于船舶和航海设备之间的数据交换和控制。

5、CANaerospace：

是一种基于CAN总线的航空电子设备通信协议，主要用于飞机和航空电子设备之间的数据交换和控制。

这些高层协议都是在CAN总线的基础上进行开发和扩展的，可以根据不同的应用场景选择合适的协议。