EtherCAT主站方案之横向比较

方案类别

软主站

系统型主站

硬件(芯片级)主站

方案描述

通过运行于MCU上的EtherCAT主站纯软件解决方案

通过购买授权的方式使用EtherCAT主站应用程序

内置EtherCAT协议栈，用户只需调用函数库即可快速架构主站。

使用对象

强研发能力的团队

对成本考量不多，但对稳定性和售后服务看重的使用者。

想快速入门EtherCAT的初学者；

驱动器厂商，想降低主站成本的公司；

控制401/402协议的设备。

所需技能要求

精通EtherCAT协议栈难点

熟悉C/C++编程语言

对Linux较熟悉

学习大型系统的使用方法

熟悉C/C++编程语言

学习EtherCAT函数库手册

开发难度&周期

开发难度高，周期长

需要对EtherCAT底层要很熟悉，开发难度高。

调式和维护需要花很长时间。

无需开发，但需要一定的软件学习周期

了解系统软件的使用方法

使用简单，开发周期短

可通过开发板的USB通信方式快速验证；

只需调用函数库即可做相关运动算法；

无需了解EtherCAT协议栈，开发周期短。

方案成本&性能

成本低，性能欠佳。

最低只需一颗MCU或FPGA即可完成搭建。

可满足从站的一般应用(如循环周期在1ms以上)，

对较高性能要求的应用来说，此方案不适合。

不稳定，容易掉线。

成本高，性能好关键点

需购买厂商授权。

对软硬件要求高，如高阶CPU,Intel专属网卡，RTOS系统等

可适应高性能从站应用

成本适中，性能好

只需购买芯片，函数库及技术支持均免费。

对硬件无要求，只需普通电脑或MCU即可完成搭建

性能满足90%场景应用。

长时间运行不掉线

参考资料&资源

多

有相关的SOEM/IGH网站(论坛)，开发群体均对EtherCAT较精通。

多

官方网站如Twincat，内有很多关于主站的相关介绍文档可供参考

相对较少

目前提供规格书，使用手册，开发板，相关例程供使用者参考，例程代码的详细说明正在编写中。

使用广泛度

较广

目前有较多EtherCAT工程师关注此解决方案

广

全新方案，目前大力推广中

举例

• IGH
• SOEM
• Zync

• TwinCAT
• CodeSys

• 讯成科技ECM-XF

*说明：以上是我司根据市场反馈和调研做出的归纳总结，观点仅供参考，如有纰漏，敬请指正。