KUKA Profinet/EtherNet IP从站简单配置

一、准备工作

1. 机器人上电完成

2. 电脑安装WorkVisual

（1）从机器人控制柜拷贝：

①菜单/配置/用户组，选择管理员权限，输入密码 kuka 登录；

②打开机器人D盘，打开文件夹workvisual，选择里面的压缩包，点击右下角编辑/复制，插入U盘，打开U盘，点击右下角编辑/添加，等待下方读条结束，拔出U盘，解压安装在电脑中即可。

（2）从库卡官网下载

注：本文使用的WorkVisual为6.0.20版本，建议使用该版本或更高版本

3. KUKA机器人设备描述文件位置

（1）桌面右键点击WorkVisual软件，选择打开文件安装目录；

（2）打开DeviceDescriptions文件夹

（3）Profinet / EtherNet IP的设备描述文件在GSDML / EDS文件夹内；

4. 将对应软件包版本的设备描述文件导入上位机中

二、项目配置

1. 设置机器人IP地址

（1）菜单/配置/用户组，选择管理员权限，输入密码 kuka 登录；

（2）菜单/投入运行/网络配置，修改后保存（请勿使用192.168.0.xxx）；

2. 电脑和机器人通过网线连接

网口：控制柜底部X66接口或打开柜门，门上主机上方KLI接口；

**3. **查找并打开项目

打开WorkVisual，点击左上角 菜单/查找项目；

4. 通讯配置

（1）双击控制柜图标激活项目；

（2）现场总线配置（若未选配Profinet和EtherNet/IP可以直接跳过此步骤）：

①若选配Profinet，双击项目结构中Profinet选项进行对备注位置进行配置，其余不需要改动；

②若选配EtherNet/IP，双击项目结构中EtherNet/IP选项进行对备注位置进行配置，其余不需要改动；

（3）信号映射；

①点击左上角 编辑器/IO Mapping；

②输入端映射：

左边框：

右边框：

映射（使用shift和ctrl可以多选，类似excel表格操作）：

③输出端映射：

左边框：

右边框：

映射（使用shift和ctrl可以多选，类似excel表格操作）：

5. 项目上传

（1）示教器点击 菜单/配置/用户组，选择管理员，输入密码 kuka 登录；

（2）Workvisual点击项目配置（F6或如下图操作）后，点击完成；

（3）示教器两次弹出窗口都选择“是”，完成后等待重启；

6. 检验IO配置

（1）菜单/配置/用户组，选择管理员，输入密码 kuka 登录；

（2）菜单/显示/输入输出端/数字输入端，PLC输出信号，检查输入端信号是否正确；

（3）点击信号下方的输出端，或菜单/显示/输入输出端/数字输出端，上使能，点击信号，再点击“值”，输出信号，PLC检查接收信号是否正确；