第三方EtherCAT总线伺服驱动配置

在配置和添加某些品牌的EtherCAT总线伺服驱动器或者步进时，会出现轴无法使能，或者不能使用MC功能块控制其正常运动的情况。

在这里说明第三方品牌伺服，主要指的是CODESYS列表里不存在的品牌，那么安装完成后，有哪些品牌是软件里预安装的呢？主要是一些国际知名的主流品牌：

当然，就算是以上品牌的也并不一定能够正常使用，需要按照以下步骤进行。

详细步骤

Step1：安装XML设备描述文件

打开IDE，在菜单栏：CODESYS —> Tools（工具）—> Device repository（设备管理器）—>Install，如下图所示：

特别注意设置添加文件类型为：EtherCAT XML Device description Configuration Files(*.xml)

一般的，完成安装后，就可以通过扫描设备或者添加设备，找到刚安装的EtherCAT总线伺服。到此就已经完成总线伺服的硬件配置。

进一步配置

如果按上述不能正常控制设备，那么可以尝试以下步骤：

Step2： 开启设备编辑高级选项

打开IDE，菜单栏找到 Tools（工具） —> Options（选项） —> Device editor —> 勾选 Show generic device configuration views

Step3：对 SM_Drive_GenericDSP402 轴参数进行设置

在添加伺服下方配置的SM_Drive_GenericDSP402轴参数：

Standard driver settings:

Set60C2 ——> FALSE

AXIS_REF:DSP402 configuration

DSP402._bCheckOpMode ——> FALSE

DSP402._bCheckBit12InPositionMode ——> FALSE

Step4：startup启动参数

对于部分伺服或总线步进无法使能等情况，还需确认驱动的startup Parameter参数是否添加正确：

主要针对opmode的设置和伺服驱动内部的 Interpolation time period value这两项配置，是否与EtherCAT Master的Task任务周期一致，对应已经预设正确的伺服可以忽略此步骤。