AutoSAR CAN通信模式转换的条件有哪些

下图是COMM的状态转换

通信发起的三种条件：

USER：根据LOCAL的唤醒源（KL15等）主动请求COMM（ComM_RequestComMode）进入到请求模式

DCM：诊断功能请求（在NM Passive模式下不能激活通道）

远程网络管理报文唤醒：分为ECU是主动的还是被动的，主动的ECU被其他网络管理报文唤醒后可以继续唤醒其他ECU；被动的ECU（Passive NM 模式）只能被别人唤醒不能唤醒别的ECU

要想通信，三个条件必须有一个满足。

进入FULL的条件：

一般在ECUM的状态切换（WakeUp到RUN）中将对应的通道允许通信

FULL模式

Passive ECU：不能发生网络管理报文的ECU，只能被动被别的ECU唤醒，直接进入到READY_SLEEP模式。可以调用CanNm的CanNm_PassiveStartup切换CanNm的状态，在CanNm的Network模式中由于此类ECU不支持唤醒别的ECU，因此直接进入到CanNm的Ready Sleep状态。

非Passive ECU：可以发送网络管理报文的ECU，进入到FULL_COM_NETWORK_REQUEST模式，可以主动发送网络管理报文去唤醒总线上其他网络节点，调用CanNm中的CanNm_NetworkRequest切换CanNm的状态机进入到Repeat Message状态去唤醒其他ECU。

FULL到SILENT

主要和CanNm的网络管理相关，在网络管理状态从Ready Sleep进入到Prepare Bus Sleep的时候通知ComM从状态FULL进入到SILENT模式，该模式停止发送报文，只接收报文（一般通过控制COM层的PDU Group进行操作）。

SLIENT到NO

当CanNm的状态从Prepare Bus Sleep进入到Bus Sleep的时候通过回调函数通知ComM，ComM状态从SLIENT进入到NO，接下来ComM发起NO的请求，通过CanSM控制CanIf、CanTrcv、Can进入到OFF模式。

审核编辑：刘清