详细讲解CAN遥控帧格式

CAN总线上传输的信息称为报文，当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。

CAN通信是通过以下5种类型的帧进行的：

数据帧 

遥控帧 

错误帧 

过载帧 

帧间隔

另外，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。标准格式有 11 个位的标识符（Identifier: 以下简称 ID）， 扩展格式有 29 个位的 ID。

各种帧的用途如下表所示：

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遥控帧格式

遥控帧是接收单元向发送单元请求发送数据所用的帧，遥控帧由 6 个段组成，遥控帧没有数据段。

遥控帧的构成如下所示：

帧起始（SOF）：表示帧开始的段；

仲裁段：表示该帧优先级的段。可请求具有相同 ID 的数据帧；

控制段：表示数据的字节数及保留位的段；

CRC 段：检查帧的传输错误的段；

ACK 段：表示确认正常接收的段；

帧结束：表示遥控帧结束的段。

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数据帧和遥控帧的区别

数据帧和遥控帧主要有两点区别：

遥控帧没有数据帧的数据段；

遥控帧RTR位是隐性，RTR位的极性表示了所发送的帧是数据帧（RTR位“显性”）还是远程帧（RTR位“隐性”）。所以，没有数据段的数据帧和遥控帧可通过 RTR 位区别开来。

审核编辑：刘清