使用RA6T1电机控制RSSK运行带编码器接口的电机

将展示如何使用RA6T1 电机控制 RSSK来运行带编码器（日本电产伺服公司制造）的电机。让我们看一下程序。

有3个步骤要遵循。

电机参数提取程序和带编码器接口的电机控制示例程序由瑞萨电子提供。因此，您可以使用 RA6T1 电机控制 RSSK 上的编码器轻松运行您自己的电机。（注1）

STEP1） 使用 Tuner 功能提取带编码器的电机参数。

STEP2） 在 FSP 的配置器中设置电机轴每转一圈的编码器计数。

STEP3） 构建并编写示例程序。

图 1：RA6T1 电机控制 RSSK + 带编码器的电机

（注1）并非所有电机都有效，使用时请注意。

让我们更详细地研究每个步骤。

STEP1）

准备提取电机参数的环境。

使用 Segger 的 J-Flash Lite 将 Renesas Motor Workbench 2.0 发行版中包含的提取程序写入 RA6T1。

图 2：提取程序

图 3：使用 J-Flash Lite 编写提取程序

接下来，启动电机控制开发支持工具“Renesas Motor Workbench”的 Tuner 功能。

当图 4 左侧的窗口启动时，输入额定电流和极对。

这一次，我输入了 Rated Current=1.8A 和 Pole Pairs=7。

此参数因每个电机而异，因此请输入您正在使用的电机的信息。

图 4：Tuner 功能窗口

输入参数后，按启动键，稍等片刻即可完成电机参数的提取。

接下来，点击图4右侧的“Output Header File”按钮，生成如下文件，在示例代码中体现出来。

r_mtr_control_parameter.h

r_mtr_motor_parameter.h

然后，覆盖并保存生成的两个电机参数文件。

图 5：RA6T1 示例程序

STEP2）

使用 e2studio 的 FSP 配置功能设置电机轴每转一圈的编码器计数数。对于本例中使用的电机，我将其设置为“1200”。此参数因每个电机而异，因此请输入您正在使用的电机的信息。

rm_motor_sense_encoder ： 每转的数量 = 1200

rm_motor_position ： 每转一圈的编码器数量 ： 1200.0F

图像

图 6：FSP 配置 （FSP 3.1.0） 屏幕示例

STEP3）

最后一步是构建示例项目并将其写入RA6T1。

可以在示例程序中执行以下控制。

在位置控制模式下驱动或停止电机

在速度控制模式下驱动或停止电机

改变位置

改变速度

审核编辑：郭婷