汽车CAN数据总线的控制原理

我们来学习CAN总线的一个基本的控制原理。那么CAN它是一个局域网络，我们可以把CAN总线看作一个圆桌会议，通过这个比喻我们更好理解。那么这个圆桌会议就称为局域网。那么在局域网上它有很多个节点，什么是节点？节点就是挂在局域网上的一些控制器和CAN总线两根线相连的，就是每一个控制器就称为一个节点，所以说一个节点就是一个控制器。

那么这个节点就相当于我们开会的参会人员，这个会议是每个人都要参加的，而且每个人他都是平等的关系，因为它是圆桌会议，就是每个人的身份都是平等的，没有主次之分，这是它的一个主要特点。

那么在局域网里面有个ID是干啥用的，ID就相当于这个人的身份，比如说这是中国人，这是美国人，英国人，他每个人都有每个人的身份，ID就是区分他每个人的身份不同，不同的ID就代表不同的控制器，在圆桌会议中ID就相当于开会的每一个人的身份不同。

局域网里面有节点和ID，第三个就是报文，什么是报文？报文就是CAN总线按照它的协议所发出的数据。那么对咱们的会议来说，它就是会议的议题，开会的内容是啥？也就是你传过来这个数据是干什么用的？数据里面的含义是干啥的？这就是报文。局域网里面它有报文，报文就是我们会议的议题，就是开会时不同人的发言内容。

那么第四个就是仲裁机制，什么仲裁机制呢？因为他每个人身份都是平等的。那么谁先发言呢？也就是说谁先说话呢？他必须有一个仲裁机构，让仲裁机够仲裁谁先发言。也就是规定发言的顺序。比如让中国人先说话，然后让美国再说话，这就是一个仲裁机构规定的协议。如果没有仲裁的话，那么就会有冲突，有冲突就会吵架甚至打仗，那么会议就不会圆满成功，对咱们的CAN线来说就是报错或者数据发送失败，这就是一个仲裁机制。

有了节点，ID，报文，仲裁，接下来就是按照CAN的协议其实就是工程师的编程逻辑，然后安装编程指令一条一条执行。比如让先A节点发报文，让B节点接收报文，这个时候A节点的控制器就向总线发送数据就是把逻辑电平转换成电压发送到总线，B节点的控制器接收电压在转换成逻辑电平，从而就完成了数据通讯，这就是CAN数据总线的控制原理。
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