一文详解CAN总线的报文结构

1、数据帧：大多数情况下使用的报文结构

从标识符长度上，又可以把数据帧分为标准帧（11位标识符）和扩展帧（29位标识符）。

数据帧由7个不同的位场组成：帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC场、应答场、帧结束。其中，数据场的长度为0~8个字节。标识符位于仲裁场中，报文接收节点通过标识符进行报文滤波

2、远程帧：用来向某一个节点请求数据

由总线上的节点发出，用于请求其他节点发送具有同一标识符的数据帧。当某个节点需要数据时，

可以发送远程帧请求另一节点发送相应数据帧。与数据帧相比，远程帧没有数据场，结构如图所示。

3、错误帧：任何单元，一旦检测到总线错误就发出错误帧

4、过载帧：用于先行和后续的数据帧或者远程帧之间提供附加延时，保证接收端能够来得及处理前面收到的数据，包括过载标志和过载界定符．

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