极海APM32F407 MCU低压伺服驱动器应用方案

作为现代工业运动控制的重要组成部分，低压伺服驱动器通过力矩、速度、位置三种方式对伺服电机进行精准控制，被广泛应用于低压供电场合、定位控制、移动供电场合等安装空间小、用电安全高的自动化应用场景中，如智能物流AGV驱动系统、风电变桨系统、人机协同的协作机器人、产线传送装置、通道闸门控制、抓取及搬运机械装置、雕刻机等。

MCU作为电机驱动系统设计的控制核心，是系统整体性能与设计的关键所在。

极海低压伺服驱动器应用方案介绍

极海APM32F407低压伺服驱动器应用方案，具有高效运算处理能力、高可靠性、高功率密度，在不同温度、湿度、振动等工业环境中可实现稳定运行，主控MCU丰富外设接口支持伺服电机系统一体化设计。

APM32F407 低压伺服驱动器方案特点：

•  基于APM32F407系列高性能MCU，主频高达168MHz

•  大容量存储，Flash 高达1MB，SRAM 192+4KB，SDRAM 2MB，支持外部存储器拓展，满足复杂系统设计需求 

•  3个独立ADC，可同时采集电机电流和母线电压 

•  内置EMMC接口，Wait时序在100ns以内，满足与外围FPGA高效通信应用

•  内置CAN接口，实现CANopen总线协议，与PLC等主站通信

•  最高通信速率可达42Mbit/s的SPI口，可快速访问EtherCAT 芯片，实现EtherCAT总线通信

  APM32F407 低压伺服驱动器方案实现框图

APM32F407 MCU优势：

出色的运算能力

ArmCortex-M4F内核，支持单精度FPU和增强型DSP处理指令，在常温下可以进行适当超频以满足伺服控制系统uS级别电流环控制等高实时性应用。

丰富的片上资源

丰富的应用外设，满足伺服控制系统丰富外围器件的连接与应用场景，可对电机、驱动器和减速机进行一体化设计，实现更优于分立式的功率密度，充分优化系统。

高性能ADC

ADC采样精度高，可对电流进行精确监测，从而实现有效的闭环控制。

极海同时提供低压伺服驱动器整个开发过程中的软硬件技术支持与demo板。整机模块工作过程如下：主控采用APM32F407高性能MCU，通过高级定时器，可输出3组互补PWM来控制PMSM电机的转动；通过3个独立ADC对电机电流和母线电压进行采样；通用定时器的编码器模式获取增量编码器的脉冲信号；通过电流环、速度环、位置环控制，实现电机速度稳定控制、位置精准控制；通过SPI访问EtherCAT从站芯片，实现EtherCAT总线通信。

                APM32F407 低压伺服驱动器实物图

APM32F407 低压伺服驱动器应用方案规格：

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两种控制模式

速度模式：可设定目标速度，电机按照设定速度旋转。

位置模式：可设定旋转角度，电机停留在设定位置。

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接口资源

1：霍尔信号接口

2：编码器信号接口

3：UVW接口

4：LCD显示

5：EtherCAT接口

6：12~60V电源接口

7：按键（从上到下）：参数减，模式切换，启/停，参数加

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控制方式

双闭环控制（速度模式）

三闭环控制（位置模式）

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PWM频率

10KHz

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电机转速

-3000~3000rpm（4对极）

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位置设置范围

0~36000°

面向电机驱动系统，极海凭借丰富的MCU产品线、经验成熟的方案设计团队以及快速周到的技术支持，满足从消费到工业应用的各种电机驱动需求，已与多家终端厂商深度合作。随着电机产品智能化升级与应用范围的不断拓展，极海将继续在产品线布局、功能、性能上持续突破创新。

编辑：黄飞