ABB PLC探针功能介绍

　　PLCopen有一个参数列表，各参数都有一个参数号，以参数号读写相关参数。另外，还可读取伺服轴的状态和轴错误信息。

　　本节介绍探针功能。ABB PLC有两个探针功能的功能块，ECAT_CiA402_Touchprobe_App和MCA_TouchProbeECAT。其中后一个功能块是以第一个功能块为内核做了二次开发，简化了功能块的操作复杂度。

　　2_探针功能介绍

　　探针功能用于快速捕获伺服轴的位置。经常用于印刷、贴标等伺服应用场合。探针是一个IO信号，当PLC捕获到探针信号的上升或下降沿时，马上把当时的伺服轴当前位置保存下来。

　　探针功能要求有极高的响应性。因此，在探针使用时，需从多个角度确保这种高速响应特性。

　　第一，使用伺服的高速输入信号，高速输入和普通输入信号，其硬件响应时间是不一样的，普通IO的响应时间是ms级，快速IO的响应时间是μs级。尽管时间都很短，但当伺服轴高速运转时，其精度差别是非常大的。

　　第二：IO使用伺服侧的信号，比如Microflex e190的DI1 & DI2都是快速输入信号。伺服轴的位置在驱动器侧本地捕获，与使用PLC侧的IO信号相比较，响应更直接迅速。

　　第三：伺服IO信号通过PDO映射到PLC侧，由EtherCAT总线保证实时性。

　　第四：处理探针的PLC侧程序放到MotionSolution_Task下，此Task下程序的处理周期与EtherCAT通讯周期同步，以保证快速响应。

　　3_具体操作介绍

　　1.在Axis的组态页面，Mapping标签页选择欲使用的探针。可选择探针1或2的上升或下降沿。可单选也可多选。编译…

　　2.编译后，在驱动器的Process Data页面中进行确认。

　　PLC-》Drive的PDO：

　　由PLC发给Drive的PDO，添加了16#60B8:00。这个PDO是默认必须添加的。

　　Drive-》PLC的PDO

　　由Drive发给PLC的PDO，添加了两个。其中16#60B9:00是默认必须添加的。而后，依据上一步选中的探针及上升沿情况等，添加相应的探针，因本演示中只选中了探针1的上升沿，故添加了16#60BA:00.

　　3.创建探针程序TouchProbe，并在MotionSolution_Task下调用

　　4.探针功能编程

　　在程序TouchProbe中添加功能块ECAT_CiA402_Touchprobe_App并对其进行编程

　　参数说明：

　　TP_Status_PDO： 对应PDO：16#60B9:00

　　TP_Position_Pos_PDO： 16#60BA:00 （具体取决于使用哪个探针，以及映射的选择）

　　TP_Position_Neg_PDO：如捕获TP的下降沿，需要选择组态相关PDO，并在此连接。

　　Sel_TP： 选择使用哪一个探针。1对应探针1，2对应探针2.

　　EN_TP_Z_Pulse： 探针可以是0位脉冲，也可以是DI，如使用0位脉冲做探针，此处需置1

　　EN_TP_Continuous： 是否允许探针反复捕获。探针捕获分单次捕获和多次捕获

　　EN_TP_POS_Edge： 使用Sel_Tp探针的上升沿

　　EN_TP_Neg_Edge： 使用Sel_Tp探针的下降沿

　　Motion_Kernel： 选择MotionSolution中创建的Kernel功能块实例。

　　TP_Function_PDO： 对应PDO：16#60B8:00

　　注1：选择探针1的上升沿，允许反复捕获。未组态下降沿。

　　注2：此功能块使用时，需直接连接PDO和Kernel功能块，增加了编程难度。

　　5.测试程序运行

　　伺服轴用MC_MoveVelocity运行起来，而后测试TouchProbe，操作驱动器的DI1，查看DI1上升沿捕获的轴位置。